基于DSP混合式步进电动机伺服系统硬件设计.docVIP

基于DSP混合式步进电动机伺服系统硬件设计 　　摘 要：步进电动机已有70年的发展历史，在开环高分辨率的定位控制占有主导地位，其最大优势是无累积误差，因此用在速度、位置等控制领域变得简单和经济。由于混合式步进电动机集成了反应式和永磁式的优点，应用极为广泛，文章主要针对混合式步进电机伺服系统进行硬件设计。首先对步进电动机在国外和我国的历史发展现状和趋势进行了分析，接着阐述了两相混合式步进电动机的基本结构及其工作原理，并在此基础上，对混合式步进电动机伺服系统进行了硬件设计，主控器选用TI公司的TMS320LF2407A型号DSP，配以由L298和L297组成的双极性恒流斩波驱动电路，电源模块选用TPSS7333QD芯片，选用ROD426脉冲编码器测量电机转速，还包括电流采用电路、LCD显示和DSP仿真器等，最终完成了该控制系统的硬件设计。 　　关键词：混合式步进电动机；TMS320LF2407A；硬件设计 　　中图分类号：TM383.6 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2015）18-0011-02 　　1 背景概述 　　步进电机是机电一体化系统中的执行元件，广泛应用于工业自动控制系统中，步进电动机的雏形源于1830～1860年间，其原理是基于电磁铁的作用，其后主要应用于氩弧等的电极输送机构控制中，而最早发明步进电动机的是英国人。1960年，随着永磁材料的发展，各种实用性步进电机相继出现，随着半导体技术的发展使得步进电动机在众多领域中得到应用，例如晶体管应用，使得通过数字化对步进电动机进行控制变得更为容易。 　　随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的应用越来越广泛，尤其是应用于高定位精度、高响应性和依赖性等灵活控制的机电系统中，其已经可以与直流电动机和交流电动机相提并论，属于第三类电动机。 　　步进电机是将电脉冲信号转化为角位移信号，可以简单定义为每次输入一个电脉冲，就旋转一个步距角，不输入则不旋转。从广义上讲，步进电机可以看作是无刷直流电机，同样也可看作一定频率范围内的同步电机。我国步进的起步阶段始于20世纪50年代后期，当时主要是一些高等院校和科研机构研究开发一些装置，以反应式步进电机为主。70年代后期，随着微型计算机和数字控制技术的发展，步进电动机驱动器和步进电机的生产有了长足的进步。到80年代中期，通过大量的实验室研究，使得步进电动机的精确度得到提高，因此各种混合式步进电机及其驱动器得到广泛应用。现在正在沿着小型化、改圆形电机为方形电机、对电动机进行综合设计和向五相和三相电动机方向发展。 　　步进电动机的分类有很多种，按照转矩产生的工作方式可以分为反应式、永磁式和混合式；按照输出扭矩可以分为快速步进和功率步进电动机；按照励磁组数可以分为两相、三相和四相等；按照电流级数可以分为单极性和双极性；按运动方式，可以分为旋转、直线和平面。 　　本文选用的是混合式步进电动机，运用TI公司的TMS320 　　LF2407芯片作为核心控制器，驱动电路采用L298双H桥驱动器和L293步进电动机恒流斩波驱动器，电源模块采用TPS7333QD芯片，采用JTAG和XDS510EPP仿真器接口进行程序下载和在线监视。最终完成了硬件电路的设计。 　　2 混合式步进电动机的结构及工作原理 　　2.1 混合式步进电动机的结构 　　混合式步进电动机又称为永磁感应式步进电动机，是在反应式和永磁式的基础上发展起来的，它结合了两者的优点，其输出转矩大，动态性能好，细密的极齿可以减小步距角，效率高，功耗小。市场上应用最多的是两相混合式步进电动机，市场占有率达到97%，其步距角为1.8 ？?{，采用细分驱动器后可以细分256倍。其结构主要由定子和转子组成，定子上有八个绕有线圈的铁芯磁极，八个线圈串接成A、B两相绕组，每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。转子主要环形磁钢、两端铁芯、轴和轴承组成，两端铁芯的外圆上有均匀分布的齿槽，齿槽相差1/2齿距。环形磁钢沿轴向充磁，两端转子铁芯两端分别成N、S极，称为N段转子和S段转子。 　　2.2 工作原理 　　混合式步进电机的运动是通过气隙中两种磁动势的共同作用，永磁体产生的磁动势和绕组电流产生的磁动势。定子上有四个线圈的磁极，相对磁极的线圈串联，组成两相绕组，由于同一相绕组两个线圈绕组的方向相反，通过同一电流时产生的磁场方向也相反，这样导致电流反向流过绕组所产生的磁场也相反。当绕组不通电时，气隙中只有永磁体产生的电动势，其方向为轴向，此时电动机无电磁转矩，其电动势磁通会沿磁阻最小的路径通过，即从N极返回到S极，同时当外力促使轴转动时，由于转子磁场的吸引作用，会有一个反向的阻转矩，称为自锁力矩。当绕组通电时，绕组电流产生的电动势就会与原电动势相互作用，使得电动机旋转，通