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基于Eclipse平台机器人开发环境设计 　　摘 要：目前机器人控制软件开发过程中，还没有统一的平台和标准，并且对初学者的进入门槛过高，同时大量的人力物力消耗在重复的设计过程中。文章提出了在Windows环境下，使用Eclipse及OpenGL开发出一套开发环境，并成功应用于机器人中。首先介绍了三款主流的机器人软件开发环境并分析了各自的优缺点；然后详细阐述了如何在Windows环境下使用Eclipse的方法实现图形化编程及可视化仿真。 　　关键词：机器人；开发环境；图形化编程；可视化仿真 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）07-0118-03 　　Abstract： At present， in the process of developing the robot control software， there is no unified platform and standards， and the threshold of entry for beginners is too high， while a lot of manpower and material resources are consumed in the repeated process of designing. In this paper， a set of development environments is created using Eclipse and OpenGL in the environment of Windows， and it is successfully applied to robot. Firstly， three kinds of mainstream robot software development environment are introduced and their advantages and disadvantages are analyzed. Then the paper describes how to realize graphical programming and visual simulation using Eclipse in Windows environment in detail. 　　Keywords： robot； development environment； graphical programming； visual simulation 　　引言 　　在个人电脑领域微软公司的Windows系列操作系统占据了绝对的主导地位。然而在服务机器人[1]行业的生产和开发过程中，还没有统一的标准及平台，不同的企业按照不同的标准和路线开发服务机器人设备。对于初学者而言，每一个开发人员都需要从底层硬件（单片机或ARM版）入手再到上层的交互软件或控制软件，大量的资源消耗在了重复的设计中。 　　机器人软件开发平台是用来给机器人设备开发程序的软件，一般包括：统一的编程环境、统一的编译执行环境、模块库、仿真环境。目前具有代表性的机器人集成开发环境包括微软的MRDS（Microsoft Robotics Studio）、ROS（Robot Operating System）以及MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit）。 　　OpenGL开放图形库是由 SGI开发的一套独立于操作系统和硬件环境的三维图形（二维亦可）软件库。OpenGL的最大优点是用它编写的软件可以在各个操作系统之间方便地移植[2]。 　　1 机器人开发平台对比分析 　　1.1 ROS操作系统 　　2010年开源机器人操作系统ROS（robot operating system）[3]发布了，它提供了硬件抽象、设备驱动、可视化工具、消息传递等诸多功能。ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS主要特点有：点对点设计、不依赖编程语言、精简与集成ROS-agnostic库、便于测试、规模、开源。 　　1.2 微软MRDS开发环境 　　微软公司于2008年首次发布了其机器人系统软件平台Microsoft Robotic Studio，它使用了Windows窗口作为控制界面，开发人员可以直接通过软件平台控制机器人的运动方向。Microsoft Robotic Studio带有多种传感器的数据和驱动，开放人员在编程中可以方便的调用，同时微软公司还与多家机器人生产厂商进行合作，越来越多的机器人型号和传感器型号将会添加到这个开发环境中，使开发者在开发的过程中更加方便快捷。Microsoft Robotic St