基于Targetlink自动代码生成混合动力汽车巡航控制策略.docVIP

基于Targetlink自动代码生成混合动力汽车巡航控制策略 　　摘 要：为了缩短混合动力汽车巡航控制策略的开发周期从而达到有效降低开发成本的目的，使用MATLAB/Simulink和dSPACE/Targetlink工具采用基于模型的设计，根据混合动力汽车动力系统特点，设计了混合动力系统与巡航控制相结合的协同控制算法，完成了混合动力巡航控制策略建模和自动代码生成，并把生成的高效C代码下载到产品级控制器中，实现了混合动力汽车不同工况下的智能巡航控制。试验结果表明，车辆各工况下的巡航车速稳定控制在目标需求范围内，达到了设计要求；通过采用自动代码生成技术大大缩短了开发周期，提高了系统开发效率。 　　关键词：电动汽车；控制策略；自动代码生成；巡航 　　中图分类号：U469.72 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2016）04-0065-06 　　Abstract： For the sake of reducing development costs effectively by shortening lead time of HEV control system， cooperative control algorithms between HEV and cruise control were designed by use of model-based approach， models of cruise control strategy for HEV and auto-code generation were finished with MATLAB/Simulink and dSPACE/Targetlink， the efficient C code for HEV Cruse system were writed into ECUs. The test results showed that cruise speed was steadily controlled within certain range， meeting the design requirements； the results indicated that the technology of auto-code generation was effective in cutting down iteration and raising efficiency of system development. 　　Key Words： HEV； control strategy； auto-code generation； cruise 　　1 前言 　　巡航控制（Cruise Control System简称CCS）技术经过半个多世纪的发展，其基于传统内燃机的控制技术已趋于成熟，混合动力汽车作为新型动力节能装置改变了传统汽车动力系统结构，基于传统内燃机的巡航控制技术已不再适用，如何将电动汽车控制技术与巡航控制技术有机结合，实现二者协调工作是系统开发者要解决的。 　　传统的汽车电控系统开发采用串行模式[1]，通过硬件设计、手写代码和台架试验进行控制策略开发、验证，该模式最大缺点是代码可移植性差、系统开发周期长，无法满足当前激烈的市场竞争。本文采用计算机辅助设计并行开发模式[2]，软件设计及离线仿真都可以不依赖于硬件，利用图形化建模和自动代码生成工具（Targetlink或Embedded coder）将混合动力巡航控制策略变成高效的C代码，并编译下载到目标控制器中，实现混合动力系统巡航控制。相比传统电控系统开发，具有开发周期短、效率高的特点。 　　2 基于模型的设计 　　某混合动力汽车动力系统结构如图1所示，该动力系统是一个严格意义上的无极变速机构（e-CVT）[3]，其主要由改进型的拉维奈尔赫式四轴双行星排齿轮机构[4]、双电机和减速机构等组成。 　　3 巡航控制策略 　　本文的混合动力系统巡航控制拟采用车速闭环PID变参数控制方法，通过将当前车速和设定车速的差值线性放大、积分和微分等数值处理，得到整车巡航状态下驱动需求扭矩Tr，再经巡航扭矩分流算法得到行星排各动力部件扭矩，通过各动力部件扭矩的执行最终实现混合动力汽车巡航驾驶。PID控制器原理如图2所示： 　　根据该双行星排混合动力系统特点，设计巡航状态下整车工作模式有纯电动模式、发动机起动模式、混合动力模式、发动机停机模式。模式转换示意图如图3所示： 　　限于篇幅这里选取混合动力系统中高速巡航时较为典型的整车混动模式进行巡航控制策略设计，混合动力模式下双行星排等效杠杆图如4所示。从图可知该模式下杠杆位置有多种，杠杆位置取决于整车车速、电池荷电状态等因素。