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· PAGE 1· 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 摘要 Ⅰ HYPERLINK \l _Toc Abstract Ⅱ HYPERLINK \l _Toc 第1章 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 选题背景 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 设计目的 1 HYPERLINK \l _Toc 1.3 国内外研究现状和趋势 2 HYPERLINK \l _Toc 1.4 设计原则 3 HYPERLINK \l _Toc 第2章 设计方案的论证 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1机械手的总体设计 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1.1 机械手总体结构的类型 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1.2 设计具体采用方案 4 HYPERLINK \l _Toc 2.2机械手腰座结构的设计 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2.2 设计具体采用方案 6 HYPERLINK \l _Toc 2.3机械手手臂结构的设计 7 HYPERLINK \l _Toc 2.3.1 机械手手臂的设计要求 7 HYPERLINK \l _Toc 2.3.2 设计具体采用方案 8 HYPERLINK \l _Toc 2.4工业机器人腕部的结构 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4.1机器人手腕结构的设计要求 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4.2设计具体采用方案 10 HYPERLINK \l _Toc 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 10 HYPERLINK \l _Toc 2.5.1机械手末端执行器的设计要求 11 HYPERLINK \l _Toc 2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 12 HYPERLINK \l _Toc 2.5.3机器人夹持器的典型结构 12 HYPERLINK \l _Toc 2.5.4设计具体采用方案 13 HYPERLINK \l _Toc 2.6机械手的机械传动机构的设计 13 HYPERLINK \l _Toc 2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 14 HYPERLINK \l _Toc 2.6.2工业机器人常用的传动机构形式 15 HYPERLINK \l _Toc 2.6.3 设计具体采用方案 18 HYPERLINK \l _Toc 2.7机械手驱动系统的设计 18 HYPERLINK \l _Toc 2.7.1机器人各类驱动系统的特点 18 HYPERLINK \l _Toc 2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则 19 HYPERLINK \l _Toc 2.7.3机器人液压驱动系统 20 HYPERLINK \l _Toc 2.7.4机器人气动驱动系统 21 HYPERLINK \l _Toc 2.7.5 机器人电动驱动系统 23 HYPERLINK \l _Toc 2.7.6 设计具体采用方案 25 HYPERLINK \l _Toc 2.8机器人手臂的平衡机构设计 26 HYPERLINK \l _Toc 2.8.1 机器人平衡机构的形式 26 HYPERLINK \l _Toc 2.8.2 设计具体采用的方案 26 HYPERLINK \l _Toc 第3章 理论分析和设计计算 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1液压传动系统设计计算 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1.1 确定液压系统基本方案 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路 28 HYPERLINK \l _Toc 3.1.3 液压源系统的设计 28 HYPERLINK \l _Toc 3.1.4 绘制液压系统图 29 HYPERLINK \l _Toc 3.1.5确定液压系统的主要参数 30 HYPERLINK \l _Toc 3.1.6 计算和选择液压元件 35 HYPERLINK \l _Toc 3.1.7 液压系统性能的验算 37 HYPERLINK \l _Toc 3.2电机选型有关参数计算 37 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1 有关参数的计算 37 HYPERLINK \l _Toc 3.2.2 电机型号的选择 40 HYPERLINK \l _Toc 第4章 机械手控制系统的设计 41 HYPERLINK \l _Toc 4.1机械手控制系统硬件设计 41 HYPERLINK