基于Simulink汽车ABS建模与仿真.docVIP

基于Simulink汽车ABS建模与仿真 　　【摘要】：本文阐述了在Simulink的环境下以ABS（防抱死制动系统）滑移率为对象进行控制，根据ABS系统工作原理建立了ABS单一车轮的仿真模型，并得出仿真曲线，验证汽车ABS 具有良好的制动性能。 　　引言 　　在车辆紧急制动时，驾驶员踏板往往踩死，这种情况下，如果车轮抱死，车轮与路面间的侧向附着力将完全消失：如果只是前轮（转向轮）先于后轮抱死，汽车将失去转向能力；如果只是后轮先于前轮抱死，汽车将产生侧滑（甩尾）现象。ABS是提高汽车安全性能的主要因素之一，对于具有较高非线性的汽车制动过程，很难建立精确的数学模型。本文以轿车为研究对象， 建立了ABS 数学模型，采用Simulink仿真软件对ABS进行仿真。 　　1.汽车制动时滑移率与附着系数的关系 　　汽车制动时，随着制动强度的不断增加，车轮滚动的成分会越来越少，同时车轮滑动的成分将越来越多。我们用滑移率λ来说明制动过程中滑动成分的多少。滑移率的定义是： 　　式中，v为车轮中心的速度；r为车轮的滚动半径；ω为车轮的角速度。 　　在纯滚动时，车速v=ωr，滑移率λ=0；在纯滑动时，车轮的角速度ω=0，滑移率λ=100%；在车轮边滑边滚时，0λl00%。所以，滑移率的大小反映了车轮运动过程中滑动成分所占得比例。滑移率越大，则车轮运动过程中滑动的成分越多。 　　2. 汽车ABS的控制原理 　　在常见的 ABS 系统中，每个车轮上各安装一个转速传感器，将有关各车轮转速的信号输入电子控制装置ECU）。电子控制装置ECU）根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。制动压力调节装置受电子控制装置（ECU）的控制，对各制动轮缸的制动压力进行调节。 　　3. 汽车ABS的数学模型 　　汽车制动系统数学模型主要包括汽车动力学模型、轮胎模型和制动器模型。 　　3.1 汽车动力学模型 　　由于汽车动力学模型建立是个复杂的过程，本文采用单轮模型建立汽车动力学模型。 　　车辆运动方程： （1） 　　车轮运动方程： （2） 　　车辆纵向摩擦力： （3） 　　式中，m为1/4整车质量（kg）；F为地面制动力（N）；R为车轮半径（m）；I为车轮转动惯量（kg?m2）；Tb为制动力矩（N?m），m）；v 为车身速度（m/s）；ω 为车轮角速度（rad?s）；N为地面对车轮的法向反作用力（N）；μ为地面摩擦系数。 　　3.2 汽车轮胎模型 　　汽车轮胎模型反映了车轮和地面附着系数与滑移率之间的关系。常用的轮胎模型有双线性模型、魔术公式模型等。但由于试验条件的限制，本文采用双线性模型，把附着系数―滑移率曲线简化为两段直线。 　　其计算公式为： 　　（4） 　　式中，μ为纵向附着系数； 为峰值附着系数； 为滑移率为100%的附着系数； 为最佳滑移率； 为滑移率。 　　3.3 汽车制动器模型 　　汽车制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。汽车制动时首先要克服制动器及制动缸中的弹簧回位力，设此力为Pm，则相应的制动力矩可用如下公式表示： 　　式中，Tb为制动器制动力矩（N?m）；Kf为制动器制动系数（N?m/kPa）；P为制动器气液压力（kPa）；Pm为克服弹簧回位力所需的气液压力（kPa）。 　　为了方便研究控制算法，本文在进行仿真时假设制动器为理想元件，忽略了由滞后性带来的影响。因此，制动器方程为： 　　4. 汽车ABS的Simulink模型 　　采用Matlab/ Simulink 图形化建模工具建立计算机仿真模型， 将建立起来的汽车动力学模型、轮胎模型和制动器模型连接成闭环仿真系统。 　　其中轮速计算子模块包含了制动器模型和控制模型。以踏板制动力为输入，控制器根据最佳滑移率和实际滑移率控制输出制动器制动力矩，最终输出车轮线速度。汽车动力学模型以附着系数为输入，以车身速度和制动距离为输出。最后将车轮线速度、车身速度和制动距离输入到滑移率计算模块，计算获得实际滑移率。本仿真模型还设置了示波器，以便观察仿真曲线，并进行相关分析。 　　本文所采用的汽车参数模型如表1所示。 　　表1 单轮模型车辆参数 　　名称与符号 数值 　　汽车整备质量M/kg 1500 　　制动初速度v/（m/s） 120 　　车轮转动惯量I/kg?m2 4.8 　　车轮有效半径R/m 0.4 　　5 仿真结果分析 　　根据车辆参数进行仿真，最佳滑移率设置为0.2，得到的仿真图形如下： 　　图1制动距离曲线 　　为了便于分析，进行了没有ABS的制动过程仿真，所得结果如下： 　　图2车身和车轮速度变化曲线（不带ABS） 　　图3滑移率变化曲线（不带ABS）