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基于MCS―51单片机施密斯预估补偿控制研究 　　摘 要 随着计算机和自动控制技术飞速发展，运用计算机来实现生产过程自动控制系统正逐步取代传统自动控制的方法，这为我们控制复杂系统提供了便利。在工业生产过程中，许多被控对象都具有纯滞后的性质，这些延迟的存在，使得被控对象不能及时反映系统所承受的扰动，常引起被控系统的超调或者振荡，从而引起系统的稳定性下降。本文在施密斯预估控制原理的基础上，设计了纯滞后系统的数字控制算法，并运用MCS-51单片机为核心控制器，并配以A/D、D/A转换元件及其它外围电路，对系统进行了硬件设计。 　　关键词 自动控制；纯滞后；施密斯预估；MCS-51 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）23-0060-02 　　在工程和科学领域中，自动控制起着越来越重要的作用，其所提出的控制方法能够使动态系统获得较好性能，提高了生产率，减小了人们繁重的体力劳动，为人类做出了巨大的贡献。计算机控制是在自动控制技术的基础上发展起来的，它是利用计算机（通常称为工业控制计算机，简称工业控制机）来实现生产过程自动控制系统，它综合了自动控制理论、计算机技术、通信技术，将这些技术结合起来后，进行工业自动化控制，最后设计出相应的计算机控制系统。工业控制是计算机的一个重要领域，为了适应这一领域的需要，计算机控制正逐步发展起来，计算机实现的控制系统越来越多地被使用，因此，要求工程人员必须掌握计算机控制系统，计算机已成为自动控制技术不可分割的重要组成部分，开辟了自动控制的发展和应用更广阔的空间。 　　在实际工业生产过程（如热工、化工、石油、造纸等）控制中，尤其是过程控制系统中，许多被控制对象具有纯滞后性质，主要是由于能量物质的转换、物料的传递、大惯性温度控制系统等传输延迟，这些延迟的存在，使得被控对象不能及时反映系统所承受的扰动，要经过一段纯滞后时间后，被控对象才能反映出来。纯滞后现象往往使扰动不易被察觉，调节的效果不能及时反映，对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡，从而系统稳定性下降、如果延迟严重会导致不稳定。因此，对于具有纯滞后的工业过程控制系统问题，在控制理论和控制工程界具有广泛的关注，各国也在不断研究其控制方法，国外早在20世纪50年代，就对工业生产过程中纯滞后对象进行深入的研究。 　　1 Smith预估控制原理 　　实际工业控制过程中，许多被控对象具有纯滞后性质。为解决此问题，施密斯提出一种纯滞后补偿模型，这种补偿模型用模拟控制方法无法实现，只能通过数字方法进行解决，而当时的计算机技术还比较低端，因此，在那个时期，是无法实现Smith预估控制控制算法。随着电子技术的发展，这种控制算法慢慢能够得以实现。 　　其控制思想为：首先建立被控对象的动态数学模型，为了保证系统的稳定性，加入反馈控制，由于滞后性，可以将滞后环节加入到被控对象中，调节器不变，这样可以减小超调量，同时加快调节速度。为了将该控制思想具体实现，设计一个补偿环节与调节器并联，用于补偿被控对象的纯滞后影响，将各个部分结合起来，便得到带施密斯预估器的控制系统，控制系统中包含的为补偿环节，称之为预估器，为滞后时间。 　　运用传递函数运算规则，可以得到由Smith预估器和调节器组成的纯滞后补偿器，在调节器并联补偿环节，得到整个控制系统的闭环传递函数为： 　　（1） 　　由于在闭环控制回来之外，不会影响系统的稳定性，只是将控制作用在时间坐标上推移了一个时间，因此，经过补偿后，纯滞后环节不会对控制系统产生影响。 　　2 具有纯滞后的数字控制器的实现 　　将带施密斯预估器的控制系统进行离散化，纯滞后补偿的数字控制器便可以得到，包括施密斯估计器和数字PID控制器。 　　1）施密斯估计器。 　　在内存中设定N个存储单元，用于存放信号m（k）的历史数据，记录滞后延迟信号，其方法为：第一次采样，把第一个记录的数据存入m（k）记入0单元；第二次采样，先把原来0单元的数据放入1单元中，这样0单元的数据变空出来了，存放第二次采样的数据；第三次采样，把1单元的原数据移到2单元，空出来的1单元存放原0单元的数据，再将第三次采样的数据存入0单元中……，依次类推，最后，第N单元存放的是第k-N采样的信号。 　　通过以上分析，能够得到的输入输出可以表示为：设u（k）是PID数字控制器的输出，是施密斯估计器的输出，在实际工业环境中，可以将一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来 　　表示： 　　（2） 　　式（2）中：为被控对象的放大系数；为被控对象的时间常数； 　　最后得到预估器的传递函数 （3） 　　2）纯滞后补偿控制算法步骤。 　　根据纯滞后补偿控制的原理，可以将其控制算法分为以下4个步骤： 　　①计算反馈回