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题目基于惯性定位与视觉检测技术的管道机器人系统设计 摘要 对于非开挖技术铺设的地下管线，现有的管道机器人由于体积大、防水密封性能差、爬坡和负载能力有限等原因，难以在此类管道中完成管道检测任务。本文设计一种防水密封等级高、负载能力大、爬坡能力强，且具有自主定位和视觉检测功能的新型伸缩式管道机器人。 首先，本文介绍了系统的结构设计，并且分析机器人的受力情况以及爬坡和负载能力。接着，利用姿态解算和三维航迹推算实现了机器人的惯性定位。然后，设计了基于CCD传感器的视觉检测算法用于识别和分类管道故障。最后，一系列的场地测试验证系统的性能指标。 关键字 伸缩式管道机器人 惯性定位 视觉检测 CCD 绪论 地下管线是城市基础设施的重要组成部分，承担着通信、供水、电力等关键职能，常被誉为城市的“生命线” REF _Ref425961705 \r \h [1]。然而，城市地下管线规模大、布局杂，且缺乏统一详尽的管网档案，给地下管线的使用与维护带来诸多困难 REF _Ref431201877 \r \h [2]。一些城市相继发生大雨内涝、管线泄漏爆炸、路面塌陷等事件 REF _Ref431201890 \r \h [3]。因此，为了保障城市各项市政功能的正常运转，急需对各类地下管线进行必要的勘测和维护。 通常情况下，地下管线勘测的核心是对地下管线进行定位，具体需要探明管道的三维坐标，得到管道的