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基于MFC变电站巡检机器人系统研制 　　摘 要：利用机器人取代人工对变电站设备进行例行巡检，是电力设备状态检测领域的一个重要发展趋势。针对目前巡检机器人面临的自主行走精度不高、系统稳定性与结构紧凑性差的问题，文中研制了以STM32芯片为控制核心、以磁轨道和PID调速为行进方式、以射频识别（RFID）为定位手段的巡检机器人系统，采用微软基础类库（MFC）应用程序开发出一套集多维运动方式控制、多种传感数据融合、多光谱通道扫描显示和故障诊断为一体的系统监控软件。实验结果表明，巡检机器人能够按照预定路线对线路上的设备进行自动检测，并向运维人员提供基本数据与报表，实现对变电站设备巡检的目的。系统的综合性能满足应用要求，应用前景较好。 　　关键词：变电站；机器人；智能监测；MFC 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）01-00-04 　　0 引 言 　　对变电站设备进行例行巡检是保障电力设备安全稳定运行的常规手段[1-3]。随着电网规模的不断扩大，设备的数量和种类越来越多，但在现有电力体制下，运维人员的数量将保持长期稳定，运维人员数量不足与设备数量剧增的矛盾日益突出。提高巡检效率，降低人工巡检强度成为设备状态检测领域面临的极为重要的课题，也成为设备状态检修策略深入推进的重要基础。利用巡检仪器对设备进行自动巡检成为该领域一个重要的发展趋势。近年来，传感器技术、人工智能技术以及机器人技术的高速发展，为电力巡检特种机器人的研制奠定了坚实的基础。电力行业领域对巡检机器人的实际应用水平和性能赋予了较高期望。虽然目前主流巡检机器人的研究和应用取得了较大发展，但依旧停留在示范应用阶段[4-5]，在实际应用过程中，仍面临较多的问题。如智能化水平虽较高，但系统不够稳定；对复杂环境的适应能力较弱，不能长时间按照预定轨道精确行走；信息融合处理技术有待提升等[6-7]。 　　本文研制了以STM32芯片为控制核心、以磁轨道和PID调速为行进方式、以RFID为定位手段的巡检机器人系统。采用MFC应用程序开发出一套集多维运动方式控制、多种传感数据融合、多光谱通道扫描显示和故障诊断为一体的系统监控软件。在满足巡检机器人基本功能和性能的前提下，通过模块化设计与MFC程序基础类库调用[8]，进一步提高巡检机器人结构的紧凑性和系统的稳定性。 　　1 硬件控制及功能分析 　　变电站巡检机器人总体系统结构如图1所示，它具有三层式结构，即远程监控，无线传输和移动车体检测。客户远程监控软件系统用于接收采集数据、发布控制指令以及后期生成报表。通过工业级无线AP连接移动车体与远程?O控计算机，互相接收并发送数据。机器人本体包含了网络集成器，视频传输系统，移动运动控制系统等。 　　1.1 系统整体结构 　　变电站巡检机器人外观及硬件系统结构如图2所示。机器人头部包含可见光摄像头与红外热像仪，可实现远程视频监控、电力设备热故障诊断、仪表读数等[9]。机器人身体为云台，主要功能为带动头部进行上、下、左、右旋转，调整拍摄视角。机器人的载体为四轮移动车体，并携带多种传感器。 　　巡检机器人硬件接口输入输出如图3所示。硬件电路布局以STM32为系统核心，接口包括CAN总线、网络接口、RS 485、RS 232、继电器、数字与模拟拓展口。为实现不同的功能，根据不同的接口，相对应地接入功能器件。 　　1.2 系统运动控制 　　巡检机器人系统底盘采用双轮前驱，通过电磁传感器跟随磁轨道进行自主行走，配合RFID定位装置，实现路线位置的识别。为满足实际巡检需要，将车体行驶速度设定为1m/s，爬坡能力高于30°，连续行走运行时间超过5小时。受环境路面凹凸不平、坡度、转弯、启停的影响，机器人系统的实际行进过程并不能按预定时间与路线进行。为保证车体的相对稳定、平衡，并提升巡检效率，需要系统依据实际位置和环境情况对速度进行动态控制，因此，系统速度采用闭环PID控制[10]。PID算法描述为： 　　其中，u（t）是PID输出信号，e（t）是误差控制信号，K为比例调节系数，Ti和Td分别是PID控制中的积分时间和微分时间。 　　系统导航方案原理框架如图4所示。 　　选择自主巡检模式后，转角编码盘实时反馈小车行进速度，e（t）为理想速度输出与实际速度输出的误差，这个误差信号通过PID调节得到输出量u（t）。u（t）被送到执行机构，通过PWM功率调节器来调节电机功率的输入，从而实现驱动轮的差速转弯与匀速前进。 　　本文设计加入了N极8位电磁传感器与RFID读卡器，其运行轨迹如图5所示。磁传感器跟随磁轨迹按预定轨迹行走，到达路口处RFID读卡器对RFID标志位进行读取与识别，按控制系统设定实现车体直行与转弯。控制系统在路口设定转弯路线的同时，也