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基于MATLAB二阶控制系统稳定性分析 　　【摘 要】本文以二阶线性系统的稳定性为对象，利用MATLAB控制系统工具箱进行分析。分析过程简单，结果准确可靠；文章结合实例，验证了其真实性和有效性。 　　【关键词】控制系统 稳定性 MATLAB 　　一、引言 　　控制系统是以传递函数为基础，利用时域分析法、频率分析法和根轨迹法可以对控制系统进行分析，分析过程中涉及控制系统的模型建立、系统分析以及其他相关技术，数学模型具有一定的抽象性，分析时需要大量的数学知识和运算，计算比较复杂，必须通过计算机的强大数学计算能力来实现将数学模型的具体化。随着计算机技术的发展和应用，自动控制理论及其相关技术已广泛应用于在航空航天、机器人等高新技术领域以及医学、经济管理和其它许多生活领域，在社会生活中发挥着十分重要的作用[1]。但在实际应用中，控制系统的结构和数学模型比较复杂，必须通过专业的系统建模软件和数学分析软件，将一个控制系统的复杂数学模型输入到计算机中，并进行系统分析与仿真。因此，若要对控制系统进行仿真分析，就需要一种具有强大数值计算能力且方便使用的高级科学分析与计算软件。 　　MATLAB是一个既可以分析系统性能，又可以对系统进行建模仿真的数学软件，它是Matrix Laboratory（矩阵实验室）的缩写，是Mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵分析、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及数值计算的科学领域提供了一种全面的解决方案[2]。 　　二、控制系统稳定性分析及判别依据 　　控制系统的稳定性是指控制系统在受到干扰信号影响，系统的原有平衡状态被破坏后，经过其自身的自动调节能够重新回到平衡状态的性能。当系统在干扰信号作用下偏离了原来的平衡状态时，若系统能通过自身的调节作用重新回到平衡状态，则系统是稳定的；若偏差不断增加，即使干扰消失，系统也不能回到平衡状态，则这种系统是不稳定的，说明稳定性是系统在干扰消失后的一种恢复能力，是系统的一种固有特性，它仅仅取决于系统的结构参数，而与初始条件及输入信号无关，任何一个控制系统的正常运行必须保证其系统是稳定的。因此，判别系统的稳定性并保证系统处于稳定的工作状态，是控制系统实现的基本问题。 　　对于控制系统来说，判断其稳定性，可以采用给系统加外部干扰的方式进行判断。其中，单位冲击函数δ（t）作为控制系统的外部干扰时，其引起的系统响应称为该控制系统的冲击响应h（t），可根据h（t）的变化来判断该控制系统的稳定性[3]：h（t）随时间t呈衰减变化表明系统是稳定的，否则系统是不稳定的。而h（t）的变化又与控制系统的传递函数H（s）的极点分布有关，若H（s）的全部极点均位于其s平面的左半平面上，则其h（t）随时间t的增长而逐渐衰减，当t→∞时，h（t）减至零，这样的系统称为稳定系统，若H（s）的极点分布不满足上面的情况，则h（t）的变化规律为等幅振荡或增幅振荡，系统则处于不稳定状态。 　　三、用MATLAB对控制系统进行稳定性分析及建模仿真 　　（一）控制系统的传递函数 　　图1所示为二阶线性控制系统，以为响应对系统进行研究，已知R=6Ω，L=2H，C=0.1F，对图1所示的二阶控制系统，根据电路相关定理，可列出方程： 　　将式（1-1）进行化简，代入已知参数后进行Laplace变换可得 　　（1-2） 　　则该系统的传递函数H（s）为： 　　（1-3） 　　（二）用MATLAB分析系统传递函数的零极点分布图和冲击响应曲线图 　　根据图1所示的控制系统的传递函数表达式，编写MATLAB程序绘制零极点分布图和单位冲击响应曲线图，程序如下： 　　b=[0 0 5]；a=[1 3 5]；sys=tf（b，a）；poles=roots（a）；figure（1）；pzmap（sys）；t=0：0.01：10；h=impulse（b，a，t）；figure（2）；plot（t，h）；grid on； 　　将上述程序在MATLAB中运行，得到该控制系统的零极点分布图（图2，其中在零极点图中，极点以“X”表示，零点以“O”表示）以及单位冲击响应曲线图（图3），如下所示： 　　图2 控制系统的零极点分布图 　　图3 控制系统的单位冲击响应曲线图 　　观察零极点分布图，得到控制系统的传递函数的极点均分布在s平面的左半平面上。根据冲击响应曲线图明显看出，当t→∞时，h（t）趋向于0，即随着时间的增大系统的冲击响应逐渐减弱直至消失[4]。所以该控制系统是稳定的。 　　（三）用Simulink建立系统数学模型并进行仿真 　　根据图1所示的控制系统