系统地传递函数矩阵为.pptVIP

本节介绍的解耦方式，由于其对角元都是积分器，故被称为积分器解耦系统。它不满足稳定性要求。故在实际中不能使用。但是在理论上，它提供了可解耦系统的一种中间形式，可供进一步研究解耦问题时使用。 例题4-5 将例题4-5a中的系统化为积分器解耦系统。 c1B=[1 0], d1 =0; E1=[1 0] c2B=[0 1], d2=0; E2=[0 1] 我们已经计算出 di 和 Ei如下@p16： 于是，根据定理4-9，只需要计算： K= ?E?1F , H=E?1 , 其中， * 系统的传递函数矩阵为 1.解耦系统的定义 (4-32) §4-3 用状态反馈进行解耦控制 这里A、B、C分别为n×n、n×p、p×n的矩阵。由于p=q，这是一个方阵解耦问题。 一、解耦问题的提法 系统动态方程为 定义 若(A,B,C) 的传函阵G(s)p=q是对角形非奇异矩阵，则称系统(4-32)是解耦的。 例：考虑如下系统： 系统被完全解耦了。由于此时只需要解决单变量系统的控制问题，简化了控制律的设计。 多变量控制系统的解耦问题是多变量系统控制律设计中的主要问题之一。考虑如下简单的2×2系统： 由于控制间的耦合作用，要使每一个通道都能够稳定并有满意的