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基于多传感器礼仪机器人测距系统研发 　　【摘要】为了提高礼仪机器人在复杂环境中测量数据的可靠性以及解决同一类型多传感器测距盲区无法补偿的问题，使得礼仪机器人可以测得300cm以内障碍物的距离信息，本设计采用红外传感器和超声波传感器组成礼仪机器人的测距系统，并应用自适应加权数据融合技术对传感器所测数据进行融合，实现了两种传感器在功能上的互补，提升了系统的实时性，减小了系统的测距误差。实验结果表明系统可在300cm以内精确测距，提高了整体测距精度，得到了被测距离更加准确的估计。 　　【关键词】礼仪机器人;红外传感器;超声波传感器;测距;自适应加权数据融合 　　Development of the control system of the etiquette robot based on AT89C52 SCM 　　College of Automation Engineering，Guangdong University of Technology WangDeKun YangYiMin 　　Abstract：In order to improve the measurement protocol droid data reliability in complex environments and solve the same type of multi-sensor ranging blind can not compensate for the problem，so that the robot can be measured within etiquette obstacle 300cm distance information，the design uses infrared sensors and ultrasonic sensors etiquette robots ranging system and apply adaptive weighted data fusion technology to the measured sensor data fusion，to achieve the two sensors on the complementary function to enhance the real-time system，reducing the distance error of the system. Experimental results show that the system can accurately ranging within 300cm，improving the overall range accuracy，the distance has been measured more accurate estimate. 　　Key words：etiquette robot;Infrared Sensors;Ultrasonic sensors;Ranging;Adaptive weighted data fusion 　　1.引言 　　随着礼仪机器人应用领域的不断扩展，机器人获取外部环境信息，感知障碍物的存在，测量障碍物的距离显得尤为重要。礼仪机器人在完成任务的时候，通常是在机器人移动的同时还要一直探测周围环境中的障碍物。想要得到障碍物的可靠距离，如果礼仪机器人测距系统仅用一种传感器来探测，那么就必须对相同的位置不断地进行探测。但是礼仪机器人地移动会给探测结果带来很大的误差，而且时间消耗激增。礼仪机器人测距系统采用多传感器进行探测，不仅可以提高探测量的互补信息和冗余信息，而且还可以提高系统的实时性[1]。文献[2]中的自适应加权融合估计算法不需要知道传感器测量数据的任何先验知识，只依靠传感器所提供的测量数据，就可融合出均方误差最小的数据融合值[2]。利用该方法将上述信息进行融合，得出比单个传感器更准确更完全的估计值。 　　目前，机器人测距传感器主要有红外、超声波、视觉和激光传感器。但是视觉和激光传感器相对其他传感器不仅价格昂贵而且对控制器的要求十分高。超声波测距成本低廉，测量精度较高，不受环境的限制，应用十分的方便[3]。但是超声波传感器测距范围一般在20～500cm，20cm之内的障碍物很难被探测到[4]，即存在盲区。而红外传感器价格低廉，安全可靠，探测距离较短，一般在几十厘米之内[5][6]，因此，本设计将超声波传感器和红外传感器配合使用，并采用自适应加权数据融合技术对采集的数据进行融合，不仅在一定程度上实现两种传感器功能上的互补，提升了系统的实时性，而且提高了系统的整体测距精度。 　　2.测距系统的整体结构 　　如图1所示。传感器模块将采集到的