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基于双目立体视觉低频振动测量 　　摘要： 　　为了满足物体振动的测量要求，基于双目立体视觉测量的原理，设计了一套可以在线采集、离线处理的非接触式低频振动测量的视觉系统。通过滤波去除噪声，采用Canny算子和最小二乘法椭圆拟合提取到标志点的轮廓和中心坐标，在已知特征点的空间分布规律的条件下，通过相应的坐标排序方式，对左右视图对应特征点进行准确的匹配，获得了特征点的三维坐标数据。最后对比每一帧图像中对应特征点三维坐标数据，得到待测物的振动信息。通过直线导轨作为振动源带动待测物运动的方式进行了测量实验，实验结果显示，该系统的检测精度达到±0.15 mm/m以上，基本满足低频振动测量的稳定可靠、精度高等要求。 　　关键词： 　　双目立体视觉； 振动； 非接触式； 离线处理 　　中图分类号： TP 39文献标志码： Adoi： 10.3969/j.issn2016.02.001 　　Abstract： 　　In order to meet the requirement of vibration measurement，an online collection，offline processing of noncontact visual system of low frequency vibration measuring was designed based on the principle of binocular stereo vision.The filter was used for removing the noise and the Canny operator and the ellipse fitting based on the least squares were used for extracting the both of the contour and center coordinates of the feature points.Furthermore，according to the matching algorithm based on the epipolar constraint and the spatial distribution law of feature points，the 3D coordinate data of the feature points were obtained.Finally，the vibration information of the object was obtained by comparing the 3D coordinate data of the feature points in the each frame image.As a linear guide of the vibration source，an experiment to measure the low frequency vibration shows that the measurement accuracy can reach ±0.15 mm/m.And it can satisfy the precision and efficiency demands of the low frequency vibration measuring. 　　Keywords： 　　stereo vision； vibration； noncontact； offline processing 　　引言 　　振动测量技术是现代制造业的关键技术之一，随着现代工业制造水平的发展，大型结构件和复杂装备的动态测试在重大装备的科学试验和设计中具有广泛的应用。在能源领域，风力发电机大型叶片的振动测试是叶片结构设计验证的重要环节，发电机的整体振动测试能够有效反映整机的运转状态。在汽车领域，发动机和车身主要结构件的振动测试能够有效改进车辆的整体舒适性。在航空领域，发动机叶片设计必须经过振动测试。 　　传统的振动测量一般为接触式测量，或者为非接触式的多普勒式激光测量。接触式测量安装过程较复杂，且易对测量结果造成影响，多普勒式激光测量适用于单点，或者待测区域较小的情况。对于较大面积、多点的待测对象，上诉两种方法都不适用。非接触式测量是指不接触被测物体的前提下进行精准测量，这种方式具有以下优点：（1） 排除接触测量对柔性物体测量的人为受力干扰；（2）可以测量一些不可接触的物体，如辐射体等；（3）采集速度较快。 　　目前常用的非接触式测量方法有激光测量和双目立体测量等。激光测量的方法利用干涉原理，精度可达到μm级，但是视场较小，不适合于大型被测物。 　　双目