基于双目视觉前车距离识别方法.docVIP

基于双目视觉前车距离识别方法 　　摘要：本文提出一种基于双目视觉系统，对道路上各对象进行特征识别的方法。首先利用Canny算子和霍夫变换等图像处理方法检测出道路区域，以提高其后的图像处理效率；然后在道路区域内部通过阴影识别方法对车辆进行识别；最后利用双目视觉几何关系，对对象物体距离进行比较。实验结果表明，通过本文所述方法可准确识别出图像中各对象及其距离关系。 　　关键词:双目视觉；道路检测；前车检测；距离识别 　　中图分类号:U463.6 文献标志码：A 文章编号：1005-2550（2011）01-0056-05 　　 　　Distance Detection Method of Forward Vehicle Based on Binocular Vision System 　　ZHAO Yan-ning，ZHOU Ya-fu 　　（Dalian University Of Technology，School of Automotive Engineering，Dalian 116033, China） 　　Abstract：This paper describes an on-road objects detection method which is based on a binocular vision system. At first, for improving the image processing speed, canny algorithms and Hough transform are used to recognize road area. Then, vehicle can be distinguished by shadow extension. At last，the distance relations of each object in the image will be obtained. The result shows that all main objects and distance relations of them can be detected accurately. 　　Key words: binocular vision; road detection; forward vehicle detection; distance detection 　　 　　汽车在城市道路上行驶时，会频繁经历紧急启动和紧急制动的工况。有数据显示，75%的交通事故发生在30 km/h以下的低速行车状况中［1］。因此，我们试图通过车载双目视觉系统和图像处理技术对前车距离进行实时识别，从而减少前后车间极易发生的刮擦碰撞事故，以此提高城市道路的行车安全性。与人眼识别原理类似，双目视觉在距离辨认方面，与单目视觉或雷达探测相比具有其独特的优势［2~4］。基于此，本文提出了一种将双摄像头和图像处理技术相结合的前车距离识别方法。同时，在该识别过程中对适当步骤进行运算优化，以提高识别效率和识别精度。 　　如图1所示，双摄像头架设在汽车前方不阻碍驾驶员视野的位置上。在汽车行驶时，双摄像头分别同时捕获前方视野中的各路上对象，即道路边线、道路区域、前方车辆以及前方各车辆的距离关系。首先将前方道路的三维状况实时转化为摄像头内部的二维图像，并传输给计算机进行图像计算和处理。 　　在分析过程中，我们对识别对象区域首先进行识别和限定（ROI，Region of Interest），并对转化过程中的灰度图进行灰度分析，从而缩短图像计算时间，并提高识别效率。最后，对处理后的图像进行三维还原，依照人眼原理，通过几何和光学算法，测算出前车的距离值，并进一步运算得出图像中各对象的距离关系。 　　 　　1 坐标系的构建与识别过程 　　 　　该实验所应用的坐标系，如图2所示。 　　对于该坐标系，以下3点须加以强调：（1）坐标原点位于左视图的左上角（以车前进方向为正方向）；（2）左右两视图必须处于同一平面中，且左右视图的上下边沿分别处于同一直线；（3）左视图为基础视图，当识别出现偏差时，图像在右视图中的投影相对左视图进行校正。在此空间坐标系中，点P在左右视图中的投影P1、P2分别具有不同的坐标值［5］。反之，根据投影点的坐标，通过图2所示几何关系亦可以获得原点位置。 　　首先，我们使用双摄像头在同一时间分别捕捉图像，然后对所获图像进行边缘二值化。由于Canny边缘算法［6］是各种二值化边缘识别方法中速度最快的算法之一［7，8］，所以在该步骤中我们使用此算法对图像进行处理。之后我们通过霍夫变换（Hough Transform，后文简称HT）进行道路边线识别，其中所获边线内部区域被称为霍夫区域［3］