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基于归一化算法智能车设计与实现 　　摘要：该文详细论述了安徽新华学院电子通信工程学院参赛队所设计的智能赛车系统，总体设计思想以及各模块的功能，重点论述和分析了单片机部分软硬件的设计思想及其实现。尤其是团队在算法优化方面分别采用增量式PID作为核心控制算法以及电磁路径归一化算法，收效显著。采用该设计思想设计的成果已荣获安徽省第九届飞思卡尔一等奖并获取参加国赛资格，且荣获全国第九届飞思卡尔一等奖。设计结果和参赛结果表明该设计思想具有可行性、先进性和创新性。 　　关键词：单片机；智能赛车；飞思卡尔大赛；电磁传感器 　　中图分类号：TP391 文献标识码 A 文章编号：1009-3044（2015）08-0072-06 　　Abstract： This paper discusses in detail the intelligent car system from the Institute of electronic communication and engineering Anhui Xinhua University team design， general design idea and the function of each module， and then focuses on the design and implementation of hardware and software of MCU part thought. Especially， the team in the incremental PID algorithm optimization was used as the core control algorithm and the normalized electromagnetic path algorithm， with the outcome. The idea of design achievements have been awarded the Anhui Province ninth session of fly think of Carle the first prize and obtain the participating countries qualifying， and won the first prize in the Ninth National fly think of Carle. The design results and competition results show that the design idea is feasible， advanced and creative. 　　Key words： Single Chip Microcomputer； intelligent vehicle； frees Carle competition； electromagnetic sensor 　　全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛[1]。我国大学生智能汽车竞赛是由教育部主办、以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，简称飞思卡尔大赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动。旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件[2-3]。本文主要阐述了安徽新华学院电子通信工程学院参赛队所设计的智能赛车系统的相关思想及单片机部分的实现，将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的分析。该设计思想的设计成果获全国第九届飞思卡尔大赛一等奖（2014年度）。 　　1 总体设计 　　1.1 系统总体方案的设计 　　文献[4-5]分析了Free Scale公司 Kinetis系列微控制器的总体特点和功能，文献[6-7]分析了FreeScale公司 K60微控制器的总体特点和功能。文献[8]详细阐述了“飞思卡尔”智能车第九届大赛规则。根据上述文献分析和自身情况，团队提出了系统总体方案。 　　按照竞赛规则，智能赛车系统采用大赛组委会统一提供的C型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位微控制器K60作为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发。赛车的位置信号由车体前方的电磁传感器采集，经内部ADC进行模数转换后，输入到控制核心，用于赛车的运动控制决策。通过编码器测速模块检测车速，并采用K60的输入捕捉功能进行脉冲计数，计算速度和路程。电机转速控制