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基于巡检机器人电气物联网系统集成设计 　　摘 要：新形势下电气实训装置的改造升级思路是基于“互联网+”的思维，将诸多分散的元件如继电器、到位开关等低压电气元件，以及PLC、变频器、电动机等，通过交互信息感知技术，实现设备管理、信息采集及数据挖掘及云端服务设计。以电气综合控制实训室为例，先让设备物联化，实现有线至无线的跨越，再引入机器人巡检技术，实时对设备故障、工况进行检测，动态地分配任务。该类电气物联网系统集成设计，不但创新了人才培养的手段，也提高了实验室智能化管理。 　　关键词：电气物联网；巡检机器人；系统集成；智能管理 　　中图分类号： G642.4 文献标志码：B 文章编号：1673-8454（2018）04-0090-04 　　一、引言 　　工业系统集成与控制始于继电器控制，智能化综合提升得力于可编程逻辑控制，在“互联网+”模式下，工业自动化面临着新的机遇与挑战[1-2]。尤其是物联网、通信技术、大数据及云计算的发展，新业态的产业快速发展，对应的产业人才需求量随之增加，然后，需求与供给存在一定的差距[3-4]。为破解该难题，应对的措施一方面是适当扩大人才数量的供给，另一方面需加强人才培养模式创新，为产业提供更多的掌握新技术新方法的专业人才。所以，在完善对应的人才培养方案、培养措施、培养计划等在理论与知识方面强化之外，还需要从技能与技术手段全方位地进行增强，而这种手段最有效的措施就是实训教学、实验环节。目前，高校实验室电气设备的管理普遍处于松散的状态，电气设备繁多，由于人手问题，管理人员需要同时管理多个实验室，想获得设备的运行状态往往需要管理员实地检查，尤其需要逐台检查，费时耗力。同时，只有不断与时俱进的先进设备及系统才能培养出新型优秀的人才。故必需对传统的电气设备进行系统更新及创新集成，即基于物联网技术，对传统的电气设备系统进行改造升级，在工业4.0建设背景下，引入人工智能技术，打造先进的一体化物联网电气实训室，为智慧工业设备集成提供了新思路新模式。 　　二、Web服务机器人技术 　　机器人技术是一个国家科技实力及高端制造水平的体现，随着制造业转型升级，生产力在提高，工业机器人的市场需求在增加，公共安全、康复医疗、抗震救灾、特种服务机器人、教育机器人等如雨后春笋一般快速发展[5-6]。而基于Web服务的机器人，比较适用于物联网集成系统。一般情况下，机器人的操作是通过有线模型进行远程或近距离控制的。随着通信距离与传输速率也在不断增加，用户与机器人进行相互通信通过无线电波实现变成了可能，还可以不断满足众多场合的应用需求[7-8]。 　　1994年，著名艺术家机器人学及自动化领域的科研工作者肯?戈德堡首次提出了基于Web浏览器的远程操作机器人，而其最初的构想仅仅是给公众提供一个可通过互联网访问的远程控制机器人，并支持用户对其实施远程操作[9]。该领域经过十多年的研究，已取得不少成就。其发展大致可分为两个阶段：第一阶段主要集中在机械手的?W络控制，例如Ken Goldberg的水星计划[9]（Mercury Project）。第二阶段以自主式移动机器人作为主要对象，使得与远程环境的交互没有空间的限制，从而实现远距离环境下的真实无界交互作用。例如由德国波恩大学和卡内基梅隆大学开发的博物馆导游机器人Rhino和Minervaf，它们能够在高度动态的环境中实现安全自主导航，能与现场的观众“友好相处”。特别是Minerva，它能够进行地图的学习以及上下文地图（texture map）的定位，其路径规划器考虑了移动机器人运动的不确定性，以避免移动机器人迷失方向[10]。目前可通过Web浏览器访问的复杂的自主式移动机器人是Simmons开发的Xavier机器人Il。它具有一定的智能规划能力，可以在楼内各层的各个房间进行一些简单的传送文件、敲门、说话等动作。 　　本文以电气综合实验室为例，利用物联网及巡检机器人技术，打造一套现代化综合的电气物联网实训系统，将所有电气设备进行集中化管理，实现远程控制，提升实验室电气设备的管理效率，达到集成化、智能化管理的目的。 　　三、电气物联网系统集成 　　在“互联网+”思维下，课题组借助于人工智能即机器人技术（巡检机器人），以所属的教学场地畅远楼A实验室、B实验室的十多台PLC控制设备为核心，将这十几台电气设备集成到一个系统，实现对电气物联网设备进行智能一体化化综合管理，形成一个完整系统机器人电气物联网系统，如图1所示。 　　1.典型电气设备的选取与集成 　　实验室A选取了三个欧姆龙PLC实验设备，PLC型号为欧CPM1A-40CDR-A-V1；同时还选取六个PLC系统电气柜，其上PLC型号分别有欧姆龙CPM1A-MAD02-CH两台、西门子SIMATIC S7-300两台、西