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基于区间自组织映射α阶逆系统控制研究 　　（西南交通大学 电气工程学院， 成都 610031） 　　?? 　　摘 要：为了提高α阶逆系统在控制中的鲁棒性,提出了区间自组织映射模型。根据定义的损失函数，利用梯度下降法得到新的模型竞争学习算法,并证明了该竞争算法的收敛性。利用区间自组织映射良好的逼近性能辨识非线性系统的α阶逆系统,并将其串联在原系统之前得到复合伪线性系统。仿真结果表明，该逆系统有较高的精度,逆控制器有良好的跟踪效果和较强的鲁棒性。 　　?す丶?词：区间分析； 区间自组织映射； 无监督学习； 逆系统 　　?ぶ型挤掷嗪牛?TP273 文献标志码：A 　　 文章编号：1001?B3695(2009)03?B0876?B03 　　?? 　　Research on α thorder inverse system control?? 　　using interval selforganizing map 　　?? 　　LIU Luzhou, XIAO Jian 　　?? 　　（School of Electrical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031， China) 　　?? 　　Abstract:To improve the robustness of α thorder inverse system, this paper proposed a novel model based on interval selforganizing maps. Proposed a new competition algorithm based on gradient descent algorithm acorrding to a cost function defined,and proved the convergence of the new algorithm. The α thorder inverse system was approximated by interval selforganizing map which was cascaded with the original to capture composite pseudolinear system. Simulation results show that the inverse system has better properties of precision and the inverse controller is good at tracking effect and robustness. 　　??Key words：interval analysis; interval selforganizing map; unsupervised learning; inverse system 　　?お? 　　0 引言?? 　　非线性系统控制一直是近年控制领域研究的热点，受到越来越多的关注。利用反馈的方法将非线性系统变换为线性系统，然后再按照线性系统理论完成系统的综合方法称为反馈线性化方法。经过二十多年的发展， 反馈线性化方法已经成为非线性系统控制理论中一种有效的方法，包括微分几何方法和逆系统方法等。?? 　　逆系统方法形象直观，易于理解，并且在工业控制中容易实现而受到广泛关注。其基本思想是：利用被控对象(非线性系统)构造其α阶动态伪逆系统，从而将被控对象补偿成为具有线性传递关系的系统；然后按照线性系统理论完成系统综合。由于实际被控制对象往往极其复杂，要求逆系统的解析表达式是不可行的。如何构造一个尽可能精确的α阶伪逆系统成为其发展的瓶颈[1]。?? 　　自组织映射是芬兰学者T.Kohonen提出的基于矢量量化的无监督的学习方法，并已成功地应用于非线性系统的建模和控制中[2，3]。然而，几乎所有的实际系统都包含一定的不确定性，而利用区间来表示不确定性是比较常用的一种方法。为了使模型有更好的推广性能，本文结合区间分析理论，提出了区间自组织映射模型，得到的学习算法与传统算法有本质的区别。将其应用在非线性系统逆系统控制中，可以建立比较精确的α阶动态伪逆系统模型，从而提高控制的精确性，也在一定程度上增强了控制的鲁棒性。?? 　　1 区间自组织映射?? 　　1.1 区间分析简介[4]?? 　　区间分析理论是美国数学家Moore在20世纪50年代提出的，之后该理论不断发展，很快成为计算数学的一个活跃分支，并在工程中取得了大量成功的应用。?? 　　实数集上R的一个连续子集X=[x x]称为实区间，区间的上、下界分别记做sup(X)和inf