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基于自抗扰技术热压控制系统研究 　　摘 要：本文首先建立了连续平压热压控制系统的数学模型，将其近似为三阶伺服控制系统并得出相应的传递函数，然后研究了基于自抗扰技术的调节控制器。该控制器能够提升控制系统的响应速度且无超调的情况出现，提高系统的稳定性。仿真结果表明：与模糊PID控制方法相比，自抗扰控制器在提高了连续平压热压的控制精度的基础上，其系统的动态性能得到了优化，鲁棒性也得到了提高。 　　关键词：热压控制系统；伺服系统；自抗扰技术；模糊PID控制 　　中图分类号：TP273 文献标志码：A 　　0 引言 　　本研究以人造板实际生产过程中的连续平压热压设备为研究对象，扁平热压控制系统是一种典型的非线性滞后，模型不确定性系统，板厚的调整同时取决于压板在液压缸作用下下降速率的控制、热压时间、热压温度等3个方面的多重控制。传统的PID控制器是典型的“基于误差消除误差”，由于其原理简单，使用方便，使其在工业上得到广泛应用，但技术要求不断变化，传统的PID控制器存在一些缺点和缺陷。如果通过传统的PID控制思想结合现代信号处理技术的研究成果，抑制或消除传统PID控制的存在的问题，也许会得到一些相对简单和更有效的方式来解决实际的工程控制问题。基于这种认识，自抗扰的控制思想应运而生。这种思想在1998年《自抗扰控制器及其应用》中正式出现，该文讨论了自抗扰控制器对于不同对象的使用方法，如：时变系统、多变量系统和最小相位系统等；同年，张荣等人提出神经网络结合自抗扰控制器比单自抗扰控制器具有更大的参数适应性和更好的动态特性；1999年，朴军等人采用抗干扰控制原理设计并实现了数字仿真软件。 　　1 连续平压热压机及系统的数学模型 　　1.1 连续平压热压机 　　在人造板生产中，热压工序是最主要的工序之一，因此热压工序的执行机械-热压机，也就备受重视。热压机主要分为以下4种类型：间歇式多层压机、间歇式单层压机、连续式辊压机以及连续式平压机。尽管间歇式多层压力机可以改善板坯的生产，但是在板坯的装载和卸载期间压力机必须关闭，从而增加了装载和卸载的时间并且降低了生产效率。而且，压机的机械结构复杂且难以维护和修理；而层与层之间的多层结构压力无法准确控制，板坯的不同层厚也可能不完全相同，造成浪费，因而逐渐被国外市场淘汰，但在国产设备生产线中的比重仍占很大；间歇式单层压机具有投资少，产量中等，尺寸和厚度变化小、精度差及原料利用率低等特点；而连续式平压机投资大、容量大、精度高、体积大、厚度小以及原料利用率高；与以往的热压机相比，连续式平压机投资大，容量大，尺寸大，厚度调节范围大，精度高，原料利用率高。近年来国内人造板加工行业的连续压机取得革命性突破，消除了生产线间歇式多层压机和单层压力机不协调中断的问题，克服了一系列的重大缺陷包括：压机板厚度不均、原料消耗大、运行能耗高。近20年来，连续式平压热压机逐渐成为人造板加工机械发展史上最重要的技术革新，也成为传统热压机的强劲竞争，是大中型人造板生产线的优势及首选机种。 　　1.2 数学模型 　　本文针对热压控制伺服控制系统人造板连续开启压力的控制，将开环传递函数系统下大量实验测试和调节参数中的三阶设置为以下形式： 　　（1） 　　由式（1）的传递函数可得系统状态空间表达式如下： 　　（2） 　　其中f（x）表示系统的非线性不确定项，d表示热压系统的环境扰动。 　　2 基于自抗扰技术的人造板热压控制系统设计 　　系统控制目标为：设计控制器u抑制不确定性f（x）和外界扰动d对系统控制精度的影响，使输出y跟踪参考输入r，提高系统的鲁棒性。基于自抗扰控制ADRC（Active Disturbance Rejection Control ，ADRC），针对系统（2）给出设计流程如下： 　　定义系统的扩张状态为：x4=-102x3-10400x2+f（x）+d 　　（3） 　　ADRC包括3个部分：①扩张状态观测器（extended state observer， ESO ） ；②跟踪微分器（tracking different TD）； ③非线性反馈控制器（nonlinear feedback controller，NFC）。 　　2.1 ESO?O计 　　ESO的设计目标是根据系统的控制量和输出，对包括不确定性和扰动的扩张状态x4进行估计，并在控制器中进行补偿，且在系统状态不完全可测的情况下，估计系统状态，并应用于反馈控制，则有： 　　（4） 　　其中，gi（z21-x1（t））=βi fal（z21-x1（t），a，δ），i=1，2，3，4。 　　非线性函数fal定义为： 　　（5） 　　将式（4）带入式（3），并定义ESO的观测误差：。，sign（ε）是符号函数，参数α，通