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基于继电反馈PID自整定方法在Buck―Boost电路中应用 　　摘 要：DC-DC变换器在电力电子和通信等领域中有广泛应用，Buck-Boost电路是其最典型的一种。采用PID算法对Buck-Boost电路参数进行了调节，并结合继电反馈技术实现了参数的自整定。通过MATLAB仿真，得到了一种优化的系统参数调节方法，实现了PID参数随系统内部参数变化的自调节，实现了最优控制，该方法具有较强的可应用性。 　　关键词：Buck-Boost电路；PID自整定；继电反馈；DC-DC 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.22.012 　　自20世纪30年代PID调节器出现开始，在众多领域都得到了广泛应用。随着控制技术的发展，PID控制器得益于其优良的控制性能，至今仍广为使用。在DC-DC变换器中，大多数电源采用传统的PID控制器闭环电路以保证输出电压和电流的稳定。因此，PID控制器的性能直接关系到生产的平稳、高效运行和产品的最终质量，而PID控制器的性能主要体现在参数的整定上。 　　PID调节器悠久历史，其参数整定方法众多，对于不同的控制要求，其参数整定算法不尽相同。参数整定既要考虑收敛性，还要综合负载干扰、过程变化的影响，并根据尽可能少的信息和计算量给出较好的结果。 　　1 Buck-Boost控制电路 　　1.1 电路原理 　　Buck-Boost变换电路是由降压式和升压式两种基本变换电路混合串联而成，其原理图如图1所示。 　　设输入电压为直流100 V，输出电压为直流48 V，输出功率为500 W，开关管的开关频率为100 kHz。通过计算，电感大小为0.42 mH，电容大小为36 μF，电阻大小为4.6 Ω。根据Buck-Boost小信号模型可知，其输出到占空比的小信号模型为： 　　绘制了开环传递函数的波特图，如图2所示。 　　由图2可以看出，该系统为一个非最小相位系统（增益裕量Gm=-37 dB，相位裕量Pm=-86.7 deg），具有不稳定性。 　　1.2 电路校正 　　根据最小相位系统的特性，可以通过校正网络方法使原系统达到较高的稳定性。使开环传递函数的幅频特性以-20 dB/10倍频程过0，能使系统的相位裕量大于0.同时，校验增益裕量，增益交越频率fg越高，则变换器的动态响应就越快，但过大的fg会对抑制开关纹波不利。在一般设计中，应使增益交越频率fg大于开关频率fs/5. 设计了如下形式的串联超前滞后矫正环节： 　　校正后系统波特图如图3所示。 　　由图3可以看出，校正后的系统相位裕量与增益裕量均大于0，系统稳定。 　　2 继电反馈 　　2.1 继电理论 　　图4所示的是一个继电反馈系统，其中，Gp是被控对象的传递函数，y是控制器输出，r是设定点，e是偏差，u是操作的输入数值，反馈回路中放置一个幅值为d的继电环节。Astrom和Hagglund的继电反馈试验就是基于这样的观察：当输出滞后输入-π弧度时，闭环系统将以Tu为周期振荡。 　　2.2 继电反馈算法 　　Astrom和Hagglund在1984年提出了基于继电反馈控制的参数整定方法。这种自整定方法引入了继电反馈控制，如图5所示。其依据为大多数对象在继电反馈的作用下都能产生稳定振荡的原理，当过程输出达到稳定状态时，启动整定程序，控制开关切换到b时，系统进入继电整定状态。继电可以带滞后，也可以不带滞后，待不变的振荡输出量y（t）产生，通过测量这个极限环的性质（输出的频率和幅度），就可以测知对象临界点的信息。当算出输出的频率与幅度后，通过算法或一定的约束条件可以得出PID参数，然后将开关拨a处，系统进入PID控制阶段。 　　从图5可知，被控对象只要在高频具有至少-π的相位之后，就可在继电反馈控制下产生周期为T的等幅振荡，振荡频率正是使被控对象相位之后为-π的频率，即奈氏曲线与负实轴交点的频率，则这个临界点的角频率为： 3 基于继电反馈的PID参数自整定 　　根据章节理论分析和推理，MATLAB中对电路图并进行仿真，得到如图6所示的电路图。 　　设定值为48，经过仿真得到的结果如图7所示。 　　继电整定法的基本思想是在控制系统中设置测试模式和调节模式。在测试模式下，由一个继电非线性环节来测试系统的振荡频率和振荡幅值；在调节模式下，由系统的特征参数首先得出PID控制器参数，然后由控制器对系统的动态性能进行调节。如果系统的参数发生变化，则需要重新进入测试模式测试，测试完毕后再回到调节模式进行控制。 　　根据以上理论分析，我们可以采用继电反馈的方法计算出PID参数，再用PID控制实现Buck-Boost的作用，MATLAB仿真图形如图8所示。 　　当开关S