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基于智能轨道阀厅巡检机器人系统开发与设计 　　摘 要： 为了解决传统的阀厅人工巡检方式所存在的效率低下，巡检覆盖率与及时性等无法得到保证的问题，开发设计了基于智能轨道的阀厅巡检机器人系统。采用笔者公司独家研制的一款智能轨道行走式挂载系统，并挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等，构成智能机器人巡检系统，实现定时巡检、触发巡检、报警联动巡检等功能。结果表明，所开发系统有效地解决了人工巡检的局限性，降低了变电站危险区域人工巡检存在的安全隐患，且提高了变电站运行设备巡检效率。 　　关键词： 智能轨道； 阀厅； 巡检机器人系统； 行走式挂载系统； 触发巡检； 变电站 　　中图分类号： TN830.1?34； TP393 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）08?0129?03 　　Abstract： To resolve the low efficiency problem of the traditional manual valve hall inspection mode and the problem that the inspection coverage rate and timeliness cannot be guaranteed， a valve hall inspection robot system based on intelligent track is developed and designed. A smart track walking mount system exclusively developed by Jiangsu Electric Power Company is adopted， and the audio?video acquisition device， audio?video playback device， automated mechanical and electrical device， and other devices are mounted to constitute the smart robot inspection system and realize functions such as regular inspection， trigger inspection， and alarm linkage inspection. The results show that the developed system can effectively resolve the limitation of manual inspection， reduce the hidden danger of manual inspection in dangerous areas of the transformer substation， and improve the inspection efficiency of the transformer substation′s running equipment. 　　Keywords： intelligent track； valve hall； inspection robot system； walking mount system； trigger inspection； transformer substation 0 引 言 　　?y厅是一种封闭式建筑，被用于放置变电站进行直流输电过程中所用到的电力设备，其包括换流阀、套管、冷却装置等。而换流阀充当着将交流电转换为直流电的角色，是直流输电过程中的核心设备，其运行的稳定将决定着直流输电的稳定性。换流阀主要由晶闸管等元件组成，其在运行过程中会消耗电能而产生大量热量。过高的温度会影响换流阀的工作状态，因此需要对其进行定时巡检以确保冷却装置运行正常，从而使换流阀处于正常温度下[1?2]。 　　传统的人工巡检方式不仅耗费大量的人力，同时工作效率低下，巡检覆盖率与及时性等也均无法得到保证[3?4]。为此，本文开发设计了基于智能轨道的阀厅巡检机器人系统，其采用本公司独家研制的一款智能轨道行走式挂载系统，并挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等，构成智能机器人巡检系统，实现定时巡检、触发巡检、报警联动巡检等功能。从而有效解决了人工巡检的局限性，降低了变电站危险区域人工巡检存在的安全隐患，提高了变电站运行设备巡检效率。 1 系统设计 　　智能轨道式巡检机器人系统通过智能轨道行走式挂载系统，可以挂载音视频采集设备、影音播放及采集设备、温湿度采集设备、自动化机电设备等，并通过普通可见光相机实现远程实时监控与图像采集，以及红外热成