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基于电磁场检测智能车及归一化算法应用 　　摘要：设计了一种根据电磁信号引导自主循迹行驶的智能车。介绍了根据电磁感应原理检测道路中的变化磁场强度，实现小车对位置的确定和对路径的识别。该设计选取32位微控制器MK60为控制芯片，设计优化硬件电路，尤其保证电磁采集放大电路的可靠稳定，单片机根据传感器采集的电磁信号通过A/D转换进行分析处理，同时对所得?稻萁?行软件滤波，再利用归一化算法实现对小车精确的控制，提高了该智能车对不同复杂程度的赛道的适应性。 　　关键词：自主循迹；电磁场导航；硬件电路；归一化算法；软件滤波 　　中图分类号：TP302 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）01-0240-02 　　Abstract： The design of an intelligent vehicle Based on the electromagnetic signal of self-tracking driving guide. According to the principle of electromagnetic induction， the change of the magnetic field intensity in the road is determined， and the location of the car and the recognition of the path are realized. This design selects 32-bit microcontroller MK60 as the control chip， the hardware circuit design optimization， especially to ensure reliable stable electromagnetic acquisition amplifier circuit， microprogrammed control unit analyzes the electromagnetic signals collected by the sensor through A/D transformation， and the software filter on the data， then using the normalization algorithm to achieve precise control of the car， to improve the adaptability of the smart car on the track with different levels of complexity. 　　Key words： self-tracking； electromagnetic navigation； hardware circuit； normalization algorithm； software filtering 　　1 引言 　　在如今的汽车行业中，电子技术的应用程度已成为衡量汽车技术水平的重要标志之一，这也促进了自动循迹智能车技术的不断发展[1]，智能车辆已经广泛应用于多个领域，成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，许多的发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中[2]。 　　本文以全国智能车竞赛为背景。在智能车竞赛中，电磁组的智能车采用电磁场检测方式识别道路中央的引导线，控制其行驶方向。相比于其他组别的导航方式，使用磁场信号具有很好的环境适应性，在电磁屏蔽系统的保护下，电磁导航的智能车对外界环境的适应能力远远强于光线类的导航车 [3]。因此对采集到的信号的处理成了小车提速的关键。本智能车设计，通过硬件的优化和软件处理，归一化算法实现智能车的运动轨迹精确控制。 　　2 电路设计 　　2.1 小车主控电路总体设计原理图 　　系统整体结构如图1所示，智能车的硬件电路由单片机最小系统，电源电路，编码器速度检测电路，电磁信号采集与放大检波电路，电机驱动电路和调试用的OLED与按键等人机交互电路组成。在设计时我们将大电流驱动电路与小电流的主控及传感器电路分开制作腐蚀电路板，并用相应的隔离芯片将其隔开，减轻两者之间的互相干扰，并实现物理上和电气上的隔离。因为电磁组的信号为模拟电路，抗干扰能力较弱。所以将电磁信号放大等模拟电路与单片机最小系统电路之间尽量布置的相对较远，地线采用单点接地，并用零欧电阻互相隔开，以实现较强的电磁兼容[4]。上述措施可以防止电磁干扰，显著的提高电路的稳定性。 　　2.2 电磁信号放大检波电路 　　电磁传感器能够对赛道中间通电导线产生的变化的磁场信号做出灵敏的检测，单片机通过对获