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基于电磁驱动爬行机器人设计 　　摘要：介绍了一种基于电磁驱动结构的爬行机器人的研究与设计，系统的研究了其结构形式和驱动方式，详细的讨论了其行走原理。研究证明该爬行机器人具有结构简单、易于控制、稳定性好等优点。 　　关键词：电磁驱动；爬行机器人；运动分析 　　引言 　　爬行机器人是机器人领域重要的发展分支。近年来，国内外学者对尺蠖、蛇、蚯蚓等生物在复杂环境下有效运动机制展开了大量研究，根据其运动原理设计出尺蠖式、蛇形、蠕动式等多种类型仿生爬行机器人。除了传统的刚性结构，自由度更高、适应性更强的软体柔性结构也不断被尝试应用，并取得了良好的效果。 　　爬行机器人的驱动方式较多，如常规的电机驱动、记忆合金驱动（SMA）、气动、电活性聚合物驱动和化学驱动等。借助以上驱动方式，仿生爬行机器人可以完成蜿蜒或伸缩等基本动作，实现本身的行走。 　　值得指出的是，对仿生类爬行机器人的研究紧密结合了其实际应用需求。如：针对狭小、粗糙、陡峭、崎岖的复杂环境下（如灾难废墟内）探寻、搜救等应用，研发了稳定性好、横截面小、自由度高的蛇形机器人[1]；针对工业管道的监测、检修等应用，研发了简单紧凑、运行平稳、可靠性高的尺蠖式机器人[2]；而在医疗领域，适合柔软、弯曲环境下的运动蠕动式机器人得到了良好的应用与发展[3]。 　　本文针对狭小的平面使用环境，设计了一种基于电磁驱动的爬行机器人，结构简单，控制简便，横截面积小，行走效率高，适合在缝隙中穿行。 　　1.结构组成与驱动原理 　　1.1结构组成 　　爬行机器人是一个具有应用价值的行走平台，整体设计应满足扩展功能和运动功能的需求，所以其总体设计应兼顾扩展应用接口和运动平台[4]。 　　该爬行机器人由头部、中间部和尾部三部分构成，典型结构如图1所示。头部、中间部和尾部三个单元内都并列安装两个电磁模块，相互配合、协调动作进行驱动。头部、尾部单元结构类似，分别位于机器人的两端，其中头部搭载应用模块（如摄像头）和控制电路，尾部搭载电池为机器人提供能源。中间部由一至多个可拆装的驱动单元组成。每个单元都设计有与爬行表面接触的足部，提供爬行所需的摩擦力。所有单元之间采用软弹簧式柔性连接，可完成任意角度的转弯动作。 　　1.2 驱动方式 　　爬行机器人常用的驱动方式有电机驱动、气动、SMA驱动三种。电机驱动利用各种电机产生的力或转矩，经过传动机构直接驱动负载，获得要求的机器人运动，运动精度高、响应快、易于控制，是应用最普遍的驱动方式[5]，但也存在机械结构过于复杂、成本高、维护难度大等缺点；气动方式则通过对机器人柔性腔体充放气，致使其发生发杂的变形运动，具有反应速度快、功率密度高等优点，但需要外置高压气源，难以去除拖尾和实现小型化；SMA驱动是利用形状记忆合金的特性，通过控制SMA弹簧上电流的通断来实现伸缩变形，功率密度高、驱动力大，但其响应速度慢、效率低，并且易于老化[6]。 　　基于现有研究，本文提出一种基于电磁铁磁力的驱动方式，其驱动器是机器人本体每个单元都并排安装的、总体串联分布的电磁模块。电磁模块采用常规的铁芯漆包线结构，上电后周围会产生有极性的磁场分布。将一组两个电磁铁串联在一起，通过改变上电电流方向，可以使电磁模块极性呈现NS-NS或NS-SN形式排列，相互间产生电磁引力或斥力来实现吸合或分离的动作，完成爬行所需的伸缩运动。 　　2.运动步态分析 　　将该爬行机器人的头部、中间部和尾部三个单元分别编号为1、2、3，未上电时，由于三个单元质量及与地面接触面积的差别，可设定此时三个单元与地面的最大静摩擦力fmax1=fmax3fmax2。各个单元之间的柔性弹簧仅起连接作用，在运动过程中产生的变形反弹力可设定为忽略不计。 　　2.1 直线行走 　　系统上电时，机器人三个单元吸合在一起，定义为初始状态。直线行走时，可以将每个单元中并排的两个电磁模块极性同步变化。从图2不难看出，其运动机理可分为以下三步： 　　（1）改变单元1电磁模块电流方向使其磁极反向，此时单元1受单元2、3的电磁斥力F1，同时单元2、3受反向电磁斥力F23= F1。当fmax2+ fmax3 F1 fmax1时，单元1开始向前运动，单元2、3仍吸合在一起保持静止。此步骤完成后，机器人实现状态1； 　　（2）改变单元2电磁模块电流方向使其磁极反向，此时单元2受单元1的电磁引力F2’和单元3的电磁斥力F2”，即其所受合力F2= F2’+ F2”；同时单元1受反向电磁引力F1’= F2’，单元3受反向电磁斥力F3’= F2”。当F2 fmax2、F1’ fmax1、F3’ fmax3时，单元2开始向前运动与单元1吸合，单元1、3保持静止。此步骤完成后，机器人实现状态2； 　　（3）改变单元3电磁模块电流方向使其磁