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基于电缆高速网络传输技术管道爬行机器人研究 　　摘要：为了解决管道爬行机器人在管道中高速、远距离实时传输管道中的高清图像与数据，本文采用电缆高速网络传输技术使高清的图像以及实时的数据传输到上位机系统，实现主控系统与机器人间的高速、长距离通信。通过高清网络摄像头将拍摄到的图像进行编码、压缩，经过高速图传模块后通过高速电缆进行传输，经过解调、图像解码后，可以进行录像、存储、回放。同时，高速网络图传技术也可运用于测井中，提高灵活性。 　　关键词：高速；长距离通信；高清图像；高速图传 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）34-0188-02 　　Abstract： In order to solve the pipeline crawl robot in pipeline of high-speed， long-distance real-time transmission pipeline high-definition images and data， this paper adopts high speed cable network transmission technology make high-definition images， and real-time data transmission to the PC system， realize the main control system and machine of high speed and long distance communication. Through the hd webcam captured image coding and compression， after high speed figure pass module through the high-speed cable transmission， after demodulation， image decoding， video， storage， playback. At the same time， the high-speed network diagram and technology can also be used in well logging， improve flexibility. 　　Key words： high speed； long-distance communication； high-definition images； high speed figure pass 　　工?I与城市发展中，管道已经得到了广泛的应用，且工业管道与石油管道通常传输距离达几公里甚至几十公里。由于腐蚀、重压等作用，管道不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象，或是由于建筑物在管道之上，人们不方便进入或者由于空间狭小不允许人们进入，这时管道爬行机器人的出现就显得极为的重要。而国内大多管道爬行机器人只能爬行几百米，国外最先进的管道爬行机器人也只能爬行2000m，这就使得长距离通信技术变得尤为重要。管道机器人是一种先进的管道检测设备，它可以携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道检测工作[1]。 　　 　　图1 管道机器人技术对比 　　上图为国外两款最先进的管道爬行机器人与我们实验室自主研发的管道爬行机器人进行的技术对比图，可以看出我们的管道爬行机器人不同于大多数的管道机器人，采用数字图像进行传输，有着更远的通信距离。管道爬行机器人是否能爬的远，是否能将图像、数据信息实时传输给主控系统，关键在于电缆是不是能够高速传输。目前绝大多数的管道爬行机器人采用的是模拟信号传输方式。模拟图像信号当在电缆上传输距离大于2000米时，信号失真严重、信噪比降低、图像模糊、同步不良。而对于数字信号，对其进行适当的编码压缩，便可适用于远距离传输，且信号完整，不失真，成本也较低。数字传输适用于较远距离的传输，也能适用于性能较差的线路[2]。 　　1 系统整体设计 　　为了使机器人高速、实时的与主控系统进行通信，本次管道爬行机器人系统主要由三部分组成：主控系统、高速电缆、机器人部分。人机显示屏通过串行通信显示机器人在管道中检测的温湿度、气体信息以及姿态数据；通过遥控手柄控制管道爬行机器人在管道中进行随意地行走，使其能够运动自如。主控系统的一端连接高速遥传模块，一端连接电缆，通过两个高速遥传模块连接在电缆的两端，使得机器人可以高速的将其在管道中采集到的图像及数据信息传递给主控系统。而对于机器人部分，主控处理器通过控制舵机使高清网络摄像头将拍摄到的图像信息传递给主控系统，同时通过发出PWM波控制电机使