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基于矢量控制电动自行车控制器设计 　　摘 要： 电动自行车传动系统中对节能和降噪的需求日益提高，相比传统使用两两导通120°方波驱动方式的无刷直流电机，采用矢量控制方式的永磁同步电机具有噪声小、能效低等优点。在满足基本功能的前提下，设计一套低成本的控制器硬件，并描述了两个零矢量交替使用的七段式空间矢量脉宽调制、单电阻采样定子电流重构的基本原理、电动自行车基本功能的软件实现。最后通过基于STM32F031C6T6的实验平台进行验证，实验结果表明，矢量控制系统对电动自行车传动系统性能有较大提升，相比方波控制器具有更高的性价比。 　　关键词： 电动自行车； 永磁同步电机； 矢量脉宽调制； 单电阻采样； 电流重构； 转矩脉动 　　中图分类号： TN345+.5?34； TM301.2； TM571 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）02?0111?05 　　Abstract： The demands of electric bicycle transmission system for energy saving and noise reduction are increased. In comparison with the traditional brushless DC motor driven in the 120° square wave drive mode with conduction in pairs， the permanent magnet synchronous motor in the mode of vector control has the advantages of low noise and low energy efficiency. Under the premise of satisfying the basic functions， a low?cost hardware of the controller was designed. The basic principle of the seven?step space vector pulse width modulation （SVPWM） that two zero vectors are utilized alternately and single?resistance sampling stator current reconstruction， and the software implementation of the electric bicycle′s basic functions are described. The controller was verified on the experiment platform based on STM32F031C6T6. The experimental results show that the vector control system can enhance the performance of the electric bicycle drive system greatly， and has higher cost performance than the square wave controller. 　　Keywords： electric bicycle； permanent magnet synchronous motor； SVPWM； single?resistance sampling； current reconstruction； torque ripple 　　现在生活空气污染日益加剧，作为绿色交通工具的电动自行车拥有灵活、轻巧、零排放、价格低廉等优点，在我国市场保有量很大且前景十分广阔[1]。目前为止，电动自行车的电机大都采用无刷直流电动机，这种电机控制结构简单且生产成本较低，但其定子电流和气隙磁通为方波或梯形波，有转矩脉动大、静音效果差等缺点[2?3]。随着对电动自行车传动系统的要求提升，近年来基于矢量控制的永磁同步电机被应用于代替无刷直流电机，用以克服以上问题。永磁同步电机的定子电流和气隙磁通都接近正弦波，配合矢量控制器使用能明显改善转矩脉动和噪声等问题[4]。本文重点介绍了七段式矢量脉宽调制（SVPWM）算法、单电阻采样电流重构的基本原理，并在不增加成本的基础上设计了一款基于STM32F031C6T6的矢量控制器。 　　1 矢量控制器系统组成及核心硬件设计 　　1.1 矢量控制器系统组成 　　1.1.1 矢量控制系统框图 　　电动自行车控制器系统如图1所示。控制器可分为电源功率电路和控制信