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多目标定位在低速防撞系统中应用 　　摘要:设计和制作了一种基于CAN总线和多目标定位的低速防撞系统,该系统用于低速防撞和预警,以单片机为控制核心,由超声波传感器构成阵列装置,它只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,比传统的单目标低速防撞系统具有更高的探测效率。在汽车周围安装了四个阵列装置,每个整列装置由4个超声波传感器和一个单片机构成。通过对16个超声波传感器的合理布局,实现了车辆全方位避障。详细描述了系统的功能结构、工作原理和软件设计。实际运行结果表明,该系统在实时性、稳定性、和测量精度方面都达到了较高的水平,能满足汽车的低速防碰撞要求。 　　关键词:CAN总线超声波测距多目标单片机 　　中图分类号:TP216 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2011)02(b)-0041-02 　　随着人们物质文化水平的提高,越来越多的人拥有了自己的私家车,越来越多的汽车涌上了城市道路,城市交通愈加拥挤,汽车擦碰等小事故发生概率大大增加。其主要原因就是驾驶员的视野不广阔,未能预先知道障碍物的存在。 　　在汽车低速防撞方面,目前应用最多的就是倒车雷达,现有的倒车雷达采用单目标定位,只能测出后方大体积障碍物到车体的距离,每次只探测一个障碍物,而无法显示前方及左右路面的物体情况。如果两个障碍物靠得很近得话,车辆在避开一个障碍物的同时很容易撞上另一个障碍物。而且倒车雷达只在倒车时启用,因而测量范围较小,盲区大。运用单片机技术和超声波测距技术,结合CAN总线通信协议标准,设计一种具有全方位探测功能的新型多目标低速防撞系统,能够很好地解决上述问题。 　　 　　1低速防撞系统原理 　　该系统利用超声波进行障碍物的距离测量和定位,以单片机为控制核心,将16个超声波传感器平均分布在汽车周围,单片机利用超声波传感器提供的数据,计算障碍物到车体的距离,微控制器根据计算得到的距离信息采用多目标定位方法,可同时定位多个障碍物,并将多个障碍物到车体的距离和相对位置同时显示在车载显示屏上。驾驶员据此对周围实际环境的变化做出反应,从而减少和避免交通事故的发生,实现了车辆的全方位避障。 　　1.1 测距原理 　　汽车上常用的是压电式超声波传感器,其工作频率为40KHz且收发一体,结构紧凑,并具有防水功能。常用的测距方法主要有相位检测法、幅值检测法和渡越时间检测法等,本设计中,采用渡越时间检测法[1]。渡越时间法的测距原理是,控制电路使传感器发射声波信号,声波经物体反射回来并被传感器接收到,然后根据声波在空气中的渡越时间计算物体的距离。超声波在介质中的传播时间为,传播速度为,障碍物到传感器的距离为,则有: 　　 (1) 　　式中超声波的传播速度与温度有关,如果环境温度变化显著,必须考虑温度补偿问题。 　　1.2 多目标定位原理 　　系统采用多目标定位算法后,只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,利用几何学的定位方法融合被修正的距离数据,实现了对目标点的准确定位。通过数据关联来区分多个目标。 　　每个超声波传感器都存在波速角,由于波速角的存在,当同时使用多个超声传感器时,各个传感器之间得信号会发生串扰,串扰会使传感器的数据发生错误。为了避免串扰,传统的低速防撞系统每次只有一个超声传感器发射和接收声波,系统始终处于单发/单收的工作模式。并且传感器发送完信号后,单片机大概过2ms后才开始接收信号。这使得在面对不同的障碍物情形时,系统可能得到相同的探测结果。造成这种情况的根本原因是由于不同超声传感器数据之间缺乏明确的关联关系,因而系统无法确定目标物体的真实位置[2]。 　　然而,串扰实质上也是发射传感器、物体和接收传感器之间位置关系的距离信息。当某个超声传感器发射声波时,如果能够让与之邻近的传感器都处于接收声波信号的状态,串扰信息就能够被保存下来,并且其来源就是发射声波的传感器。明确了信息的来源,串扰信息就有可能被用来确定物体的准确位置。 　　超声波传感器分别命名为S1、S2、S3和S4,波束角为30°。如果使用超声波传感器S1发射超声波,又单独使用超声传感器S1检测物体,物体的位置可能位于传感器S1波束角范围内的一个确定半径的圆锥体球表面上的某点,具有很大的方位不确定性。考虑到与之相邻的超声传感器S2、S3也能收到该声波信号,那么物体也应该位于它们波束角范围内的半径可知的圆锥体球表面上。因此,三个圆锥体的交点就是目标点精确位置的估计。如果物体也位于S4的超声波传感器的波束角范围内,并且S1、S2和S3也能够收到S4的声波信号,那么就可以有更多的交点来确定目标点的位置。 　　环境探测时,各个超声传感器采用循环激发的方式。当第i(i=1,2,3,4)个传感器处于发射/接收模式时,其它的传感器都