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软件课程设计报告 2010/3/8 课程设计的目的 通过课程设计的实习，使学生在两方面有所了解，有点提高： 1.结合控制系统理论，用软件作为工具，进行计算机控制仿真，进一步了解控制理论和计算机软件的应用技术 2.掌握利用软件工具进行图形界面应用程序设计的基本思路和方法，提高软件开发的能力。 二．课程设计的内容 设计一个控制模拟系统：用计算机模拟一阶系统，并实现理想PID算法控制，具体功能如下： 基本要求： 利用所学的自动控制理论，工程数学、计算机控制技术、数学建模等知识，进行理论分析，写出一阶系统和理想PID算法差分方程，作为系统模拟的基础。 利用可开发图形界面程序工具软件（推荐使用Visual basic），开发软件项目，实现一阶系统仿真和PID控制算法 在软件项目中 设计用户的操作面板，实现PID算法中的四个参数（比例增益Kp、积分时间Ki、微分时间Kd，设定值sv）和一阶系统的参数（静态增益K和时间常数T1）都可以通过对话框进行设定，系统可利用菜单选择所需的设置对话框。 设计系统的输出功能，以图形和表格方式实时显示一阶系统输出在PID运算的设定值发生阶跃变化的响应。 附加功能： 将系统的时间响应数据保存到数据库中，具体应包括下列属性：时间，输出值，设定值。（数据库结构自己设计） 设计查询功能，将数据库保存的系统响应的历史数据以图形和表格方式重现。 使用Teechart控件作为显示输出。 三、课程设计报告关键内容： 数学模型设计过程及结果 关于控制模拟系统的设计，我们有必要研究数字PID的增量式算法和离散控制系统的数学描述。 1在模拟系统中，PID算法的表达式为： ( 1） 式中 P(t)：调节器的输出信号 e(t)：调节器的偏差信号，等于测量值与给定值之差 ：调节器的比例系数 ：调节器的积分时间 ：调节器的微分时间 对(1)式进行离散化处理，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，此时积分项和微分项用求和和增量式表示： 将以上两式代入式（1），可得到离散的PID表达式： （2） 由于（2）的输出值与阀门开度的位置一一对应，因此通常把（2）式成为位置型PID的位置控制算式。 将（2）式做如下改动，根据递推原理，写出(k-1)次的PID输出表达式： （ 3） 用式（3）减去（2）,可得： （4） 式中 ：积分系数 ：微分系数 式（4）称为增量式PID控制算式。 增量型PID算法的算式为： （5） 设 所以： 2离散控制系统的数学描述 系统传递函数： 将其写成微分方程且离散化 其中，T越小时，近似的越好，精度越好。 整个工程的结构：（以VB为例） 有四个窗体文件：TeeChart显示，PID算法模拟，设定参数（Dialog Caption），查询窗口。 程序运行的主要界面和操作功能简介。 图一 图一是用TeeChart控件显示模拟波形。 图二 图二是当系统开始模拟的时候，所运算的数据存储在数据库里 图一和图二是本次设计的重点,它们展示的是在X轴上在区间[1,20000]上模拟一阶系统的动态过程. 图三 图三是PID参数设定的界面。其中Kp越大，曲线的振荡频率越小；Ki越大，系统响应得越慢；Kd越大，误差就越小。 图四 图四是查询窗口，在起始时间和终止时间对应方框内输入值（注：终止时间不能超过10000），系统就调用数据库，即可查询。 图五 图五即是在[5000，10000] 的查询图。 4.在设计中遇到的主要问题和解决方法 主要问题和解决方法 1）数学模型设计过程中对PID算法的理解，对离散控制系统传递函数的认识。 解决方法：查阅大量的网上资料，对于PID算法的描述和传递函数的认识。 VB程序开发工具软件的熟练。 解决方法：进行一些初步的设计，比如说创建工程，设计窗口/菜单/对话框的界面，还包括数据输入、基本图形等输出的实现。从而对VB程序开发工具软件中语言基础、界面设计、绘图功能、数据库访问技术、Teechart控件的注册和使用。 实现数学模型算法中遇到很多问题，体现在以下几个方面：增量式PId算法的实现，数据库的构建，延时功能等方面 解决方法：参照老师的设计，和同学一起理解老师设计的思想，尤其是PID算法的实现、数据库的构建和延时功能。在老师设计的基础上进行更改。 五、学习心得 1）本课程设计对于大多数学生来讲，还是很难的，我自己在课程设计的过程中也没有真正的掌握前面所提到的两个课程设计的目的： a.进行计算机控制仿真，进一步了解控制理论和计算机软件的应用技术 b.掌