控制约束满足如下不等式约束新版18.pptVIP

bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo bhj oo 控制约束满足如下不等式约束 试分别求 固定和自由的最优控制，使系统由已知初态 转移到坐标原点。且使性能指标 取极小 题4-24 已知二阶受控系统 极小值原理 讨论固定情形 * jgyj * jgyj 方法一：讨论边界 状态方程 运动轨线 代入终端条件 由于 则 * jgyj 最优相轨迹 自由？ * jgyj 方法一缺陷 1.给定条件无法同时满足 2.假设bang-bang控制形式为本问题的最优控制，为此，必须保证系统无奇异，则 3.bang-bang控制形式是否为本问题的最优控制？由极小值原理知：通过选取c3,c4，实现相平面上的：R+和Y+有 ， R-和Y-有 * jgyj 方法二：奇异最优控制 最优指标 状态变量x 控制输入 中的 可能存在奇异弧，即 单参数曲线簇 * jgyj 现在进一步利用条件