24 状态空间模型的线性变换和约旦规范形1.pptVIP

约旦规范形及其计算(11/16)—例2-10 4. 计算各矩阵 约旦规范形及其计算(12/16)—例2-10 5. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 约旦规范形及其计算(13/16) 对前面讨论的特殊矩阵--友矩阵,它的广义特征向量的快速计算方法为: 当特征值为?i时,其对应的特征向量和广义特征向量分别为 约旦规范形及其计算(14/16)—例2-11 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=-1 ?2=?3=-2 其中mi为该特征值的代数重数。 该结论可由广义特征向量和友矩阵的定义证明。 例2-11 试将下列状态空间模型变换为约旦规范形 约旦规范形及其计算(15/16)—例2-11 3. 计算各矩阵 2. 由于A为友矩阵,故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1分别为 约旦规范形及其计算(16/16)-例2-11 4. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 广义特征向量和特征向量链(8/12)—例2-7 即 由于 n-rank(?1I-A)=3-1=2 因此,该特征值应有2个独立特征向量,故该重特征值的几何重数亦为2。 由于该重特征值的几何重数 (小于) 代数重数，因此存在广义特征向量。 解之得如下特征向量的通解式 v1=[v11 v12 -(v11+v12)/2]? 广义特征向量和特征向量链(9/12)—例2-7 分别令两组独立的{v1