《毕业设计论文》基于STC89C52单片机 红外智能循迹小车.docVIP

第 PAGE \* MERGEFORMAT 第 PAGE \* MERGEFORMAT 2 页 共 NUMPAGES \* MERGEFORMAT 19 页 基于STC89C52单片机 红外智能循迹小车 实验报告册 学 院 ： 电气工程学院 协 会 ： 电子科技协会 班 级 ： 电气 1206 班 姓 名 ： 蔡 申 申 学 号 ： 201223910625 联系方式 ： 151 3714 7607 摘 要 本报告论述了自己参加第八届河南工业大学科技创新大赛——基于STC89C52RC单片机红外智能循迹小车的方案论证、制作过程、调试过程。设计采用STC89C52RC单片机为核心控制器件，采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号，单片机获取路面信息后，进行分析、处理，最后控制减速电机转动实现转向。实验表明：该系统抗干扰能力强、电路结构简单、制作成本低，运行平稳、可靠性好。 关键词：STC89C52单片机、反射式光电对管、PWM调速 减速电机 　　　目 录 摘要2 1 绪 论 4 　　　1.1 智能循迹小车概述 4 　　　　　1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 4 　　　　　1.1.2 智能循迹分类 4 　　　　　1.1.3 智能循迹小车的应用 5 2 智能循迹小车总体设计方案 5 　　　2.1 整体设计方案 5 　　　　　2.1.1 系统设计步骤 5 　　　　　2.1.2 系统基本组成 5 　　　2.2 整体控制方案确定 6 3 系统的硬件设计 6 　　　3.1 单片机电路的设计6 　　　　　3.1.1 单片机的功能特性描述 6 　　　　　3.1.2 晶振电路 7 　　　　　3.1.3 复位电路 7 　　　3.2 光电传感器模块 8 　　　　　3.2.1 传感器分布 8 　　　3.3 电机驱动电路 9 　　　　　3.3.1 L298N引脚结构 9 　　　　　3.3.2 电机驱动原理 9 4 系统的软件设计 10 　　　4.1 软件设计的流程 10 　　　4.2 本系统的编译器 10 5 系统的总体调试 11 　　　5.1 硬件的测试 11 　　　5.2 系统的软件调试 11 结 论 11 致 谢 11 参考文献 12 附录A 原理图与模块电路图12 附录B 程序代码13 附录C 硬件实物图 15 1 绪 论 智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。寻迹小车可以看作是缩小化的智能汽车，它实现的基本功能是沿着指定轨道自动寻迹行驶。 1.1 智能循迹小车概述 智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线， HYPERLINK /view/2905946.htm \t _blank 无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。 1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。 循迹小车共历了三代技术创新变革： 第一代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。 第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。 第三代循迹小车是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据