华中科技大学移动机器人项目申请.doc

OpenHW12开源硬件与嵌入式计算大赛 计划书 【机器人专题】 项目名称： 指导教师：xxx（ 职称 电话 邮箱） 项目组成员：xxx、xxx、xxx、xxx Xx大学xx系 Xx年xx月xx日 PAGE \* MERGEFORMAT2 PAGE \* MERGEFORMAT 17 目 录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc 1 项目概述 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 项目背景 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 现有应用平台 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.3 基于Zynq平台的移动机器人应用前景 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2 项目技术基础 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1 飞思卡尔智能车大赛 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1.1 系统架构 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1.2 具体实现 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2 瑞萨智能车大赛 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 2.2.1 系统架构 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 2.2.2 具体实现 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.3 第三届OpenHW开源硬件与嵌入式大赛 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.3.1 系统架构——软硬件协同设计 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.3.2 具体实现 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 3 混合实时移动机器人平台的设计 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.1 项目简介 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.2 系统结构 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.3 具体设计效果 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 4 参赛队人员信息 PAGEREF _Toc \h 20 HYPERLINK \l _Toc 附录 项目设计时间节点 PAGEREF _Toc \h 21 项目概述 项目背景 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展。根据应用领域的不同，移动机器人主要可以分为四类：工业机器人、服务机器人、军事机器人、探索机器人。 图 STYLEREF 1 \s 1. SEQ 图 \* ARABIC \s 1 1 移动机器人的应用 工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。日本EPSON公司生产的六轴机械手，可以完成高速度、高精度的拼装、搬运、传送等操作，提高了产品的性价比。在激烈的市场竞争中，广泛采用工业机器人实现自动化生产是推动企业发展的有效手段。 服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有意于人类健康的服务工作。服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。近日，日本NSK公司发布了一款导盲犬机器人，采用微软的Kinect进行探测，掌握周围地形环境之后便指导盲人行走，帮助盲人更有效地避免各种障碍，更好地完成爬楼梯等工作。随着信息网络、传感器、智能控制、仿生材料等高新技术的发展，以及机电工程与生物医学工程等的交叉融合，使得服务机器人技术发展呈现智能化、网络化、生机电一体化的态势。 军事机器人是为了军事目的而研制的自动机器人。在海湾战争中，先锋无人机为美军进行空