(多旋翼飞行器DIY入门与实践课件)第2章多旋翼飞行器的飞行原理和组成.pptx

第2章 多旋翼飞行器的飞行原理和组成第2章 多旋翼飞行器的飞行原理和组成2.1 多旋翼飞行器的飞行原理2.2 多旋翼飞行器的基本组成2.1 多旋翼飞行器的飞行原理2.1.1 多旋翼飞行器坐标系2.1.2 四旋翼飞行器的工作原理2.1.1 多旋翼飞行器坐标系1．地理坐标系 地理坐标系E用于研究多旋翼飞行器相对于地面的运动状态，确定机体的空间位置坐标，如图2-1所示。 地理坐标系的原点O为多旋翼飞行器的起飞点，OX轴指向地球东向，OY轴指向地球北向，OZ轴由右手准则确定，垂直于地平面向上，飞行器的位置(X, Y,Z)即为飞行器重心相对于地理坐标系的坐标值。图2-1 地理坐标系2.1.1 多旋翼飞行器坐标系2．机体坐标系 机体坐标系B固定在机体上，其原点与多旋翼飞行器的重心重合。根据机体坐标系与机臂的相对方向不同，飞行器的飞行模式一般可分为十字模式和X字模式。如图2-2、图2-3所示。图2-2十字模式 图2-3 X模式2.1.1 多旋翼飞行器坐标系2．机体坐标系 在十字模式中，机体坐标系原点o位于机臂交叉中心，x轴和y轴与机臂重合，z轴垂直于机体平面指向飞行上方，如图2-4(a)所示；将十字模式机体坐标系绕z轴旋转45o，即得到X字模式机体坐标系，如图2-4(b)所示。图2-4 机体坐标系2.1.2 四旋翼飞行器的工作原理 四旋翼飞行器的运动状态主要通过机体坐标系oxyz中x轴