(机电一体化导论)第2章机电一体化产品的组成.ppt

* §2.3 驱动器及其控制 驱动器的种类和对装置的基本要求 直流伺服系统 交流伺服系统 2.3.1 2.3.2 2.3.3 * 2.3.1 驱动器的种类和对装置的基本要求 伺服驱动器的分类 根据动力源的不同可以分为液压伺服驱动、气动伺服系统和电气伺服系统三种。电气伺服驱动是以伺服电动机作为驱动元件的伺服系统，常见的伺服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机、直接驱动电机和步进电机等。 * 伺服驱动装置要满足的基本要求 伺服电动机应满足如下的技术要求： ①具有较硬的机械性能和良好的调节特性。机械特性是指在一定的电枢电压条件下，转速和转矩的关系。调节特性是指在一定的转矩条件下转速和电枢电压的关系。 ②具有宽广而平滑的调速范围。 ③具有快速响应特性。就是要求伺服电机从获得控制指令到按指令要求完成动作的时间要短，时间越短，系统的灵敏度越高。 ④具有小的空载始动电压。电机空载时，控制电压从零开始逐渐增加，直到电动机开始连续运转的电压称为空载始动电压。空载始动电压越小，电动机起动越快，工作越灵敏。 返回 * 2.3.2 直流伺服系统 直流伺服系统的工作原理 典型的直流伺服系统如图2.15所示。该系统包括PWM功率放大器、速度负反馈和位置负反馈等环节。 图2.15 直流伺服系统的原理框图 * 直流伺服系统的PWM控制 它是一个能将电压信号转变为脉冲宽度的调