二阶系统时间响应8.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第四章 时间响应分析（教材第4、5章） 4-1 控制系统的时域指标 4-2 一阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 4-4 高阶系统的时间响应 4-5 控制系统的稳态误差（教材第4章） 4-6 反馈的特性（教材第4章） 第八讲：二阶系统的时间响应 （4-3 单元，3学时） 4-3 二阶系统的时间响应 4-3 二阶系统的时间响应 一 二阶系统的数学模型 二阶系统非常重要，不仅二阶系统的应用实例多见，而且，在一定条件下，多数高阶系统可以用二阶系统来近似。比如，直流电动机，在忽略电感时，就得到了二阶系统： 二阶系统的标准框图 二阶系统的标准形式 式中， 为系统的阻尼比, 为无阻尼振荡频率，简称固有频率（也称自然振荡频率）。 _ 二、 二阶系统的单位阶跃响应 1.当 时，是过阻尼系统。二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，闭环传递函数可写为 当系统的输入信号为单位阶跃函数时，则系 统的输出量为： 拉氏反变换得： 2.当