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PAGE PAGE \* MERGEFORMAT- 15 - 緒論 前言 節肢動物所處的環境最趨多元─草原上飛行、陡直的峭壁上攀爬、甚至在水上滑行。人類因為人口的增加，漸漸將生活圈擴張至更趨嚴酷的環境，為了因應這些改變，需要更能克服崎嶇路面、障礙等的機械載具。 研究目的 本專題研究目的在於設計出簡單易懂的機電系統來代替卡車、貨車裝載重具，藉由連桿組合(圖1.1)來達成崎嶇且困難的運輸目的。 圖1.1 連桿圖 連桿機構 你曾想知道是怎樣的機構使車上的雨刷往復動作嗎(圖1.2a)?圖1.2b所示之機構即為其動作原理，它將馬達之迴轉運動 轉換為雨刷的往復運動。 圖1.2 雨刷作動之原理 讓我們用同樣的方法建構一個簡單的機構。首先找到一長厚紙板，然後裁成四個長條如圖1.3a所示。找到四只大頭釘，然後將其組成如圖1.3b。現在，先握住6吋之長條，使其固定不動，然後轉動3吋長條，此時，你可看出4吋之長條會產生往復運動。 圖1.3 簡易的四連桿機構製作 四連桿機構是最簡單，而且也最常用的機構。如前所述，一個機構由許多剛體與低配對組成，或稱為連桿系統。在二度空間之機構方面，其低配對僅有兩種，即迴轉配對與稜柱配對。最簡單之閉合連桿系為四連桿，它由四個組件、三個活動桿、一個固定桿及四個接合梢組成。下面四連桿之例，係利用SimDesign軟體作成的。 圖1.4 SimDesign 中之四連桿 此機構有三活動連桿。其中兩連桿係接合於固定骨架上，但在本圖中並未顯示。在 SimDesign中，連桿可以直接釘在背景上，使其成為機構中之固定骨架。到底本機構有多少自由度呢？若我們僅需要一個自由度，則應可在連桿上加上一些活動約束，使其產生特定的運動。的確，四連桿是最簡單且最有用的機構。 連桿系的功能一個連桿機構的功能是利用一個迴轉的曲柄可以使另外連桿旋轉、擺動或作往復運動。具體言之，四連桿系具有下列功能。 1. 由連續運轉變成另一種連續迴轉，其轉速可能為固定或隨時變化之速度比。 2. 由連續運轉變成擺動或往復運動(或相反的方向)，其速度可固定或可變。 3. 由擺動方式變成另一種擺動方式，或由往復變成另一種往復運動，其速度包括固定或可變。 連桿系有許多不同的功能，可以依原先機構之設計目的加以分類： 產生不同的功能：接合於固定桿兩端連桿間之相對運動。 產生不同的路徑：追蹤點的路徑。 產生不同的運動： 配合桿之運動。 四連桿結構最簡單約束型連桿系統是四連桿機構。許多有用的機構均由四連桿改變而成，其中包括配對的特性、連桿長度之比例等。較複雜的連桿機構則由兩個或兩個以上的這種機構組合而成。大部份的四連桿機構可以歸納為兩類：1.四連桿機構。2. 滑件曲柄機構。 平行四邊形機構 在平行四邊形四連桿機構中，聯結桿(coupler)之方向在運動中並不變化。 圖1.5顯示一台鏟斗機。明顯地，鏟斗機運動時維持平行四邊形機構相當重要。 鏟斗在上升或下降時，需維持不轉動。 圖1.5 前置鏟斗機之機構 滑件曲柄機構四連桿機構中將其中一或多個連桿之長度延長後會產生一些特殊的結構。下圖所示之滑件曲柄(或曲柄與滑件)機構是一個四連桿機構型式，將其輸出桿改為滑塊，等於無限延長。 圖1.6 曲柄與滑件機構 這是一個將迴轉運動轉換為移動型式的結構。大部份之機構由馬達驅動，而滑塊與曲柄則用來將迴轉運動改變為直線運動。 圖 1.7 曲柄與活塞 你可能會懷疑為什麼圖之左邊會有另一個滑塊。由於這種機構有兩個死點，故左邊之曲柄與滑件可以協助克服此項問題。塊形進料機牧草打包機也是一個塊形進料機構，亦是滑件曲柄機構的應用。其推進與壓縮的動作，即由此機構達成。 圖1.8 塊形進料機 定義在平面機構的範疇，最簡單的低配對機構是四連桿。四連桿包含四個桿件及四個接合配對，如圖1.9所示。 圖1.9 四連桿機構 如前所言，機構中應有固定桿，此桿通常與地相連，或代表地的狀態。在固定桿之相對桿稱為聯結桿(coupler link)；與其兩端相連的則稱為側連桿(side links)。一個相對於第二桿可以自由迴轉360度之連桿，稱為第二桿(不一定固定桿)旋轉(revolve)。而若所有四連桿能變成連線時，此稱為變異點(change point)。 有關連桿之重要觀念有： 1. 曲柄(Crank)：相對於固定桿作旋轉之側桿稱為曲柄。 2. 搖桿(Rocker)：任何連桿不作旋轉之連桿稱為搖桿。 3. 曲柄搖桿機構(Crank-rocker mechanism)：在四連桿系統中，若較短的側桿旋轉，另一側桿擺動時，此稱為曲柄搖桿機構。 4. 雙曲柄機構(Double-crank mechanism)：在四連桿系統中，若兩側連桿均作迴轉時，稱為雙曲柄機構。 5. 雙搖桿機構(Double-rocker mecha