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四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 PAGE PAGE 32 郑州轻工业学院轻工职业学院 (河南工业大学) 专科毕业设计(论文) 题 目 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 学生姓名 赵满丽 专业班级 自动化091 学 号 院(系) 机电工程系 指导教师(职称) 李燕老师 完成时间 20 年 月 日 HYPERLINK file:///C:\\wfpaper\\ml.htm \t _parent 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 摘 要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 工业机器人/机械手/气动/可编程序控制器（PLC） 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 ABSTRACT At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC , KEY WORDS industrial robot, manipulator , pump , air pressure drive , PLC 目 录 　　　　　　　　 目录1 HYPERLINK file:///C:\\wfpaper\\y566384wz.pdf \t mainFrame 文摘3 Abstract3 HYPERLINK file:///C:\\wfpaper\\y5663840001.pdf \t mainFrame 1 绪论 H