四自由度多用途气动机器人结构跟控制设计说明书.docVIP

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2018-09-09 发布于湖北
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四自由度多用途气动机器人结构跟控制设计说明书.doc

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四自由度多用途气动机器人结构跟控制设计说明书

PAGE PAGE 3 目录目录1 HYPERLINK ../../../wfpaper/y566384wz.pdf 文摘3 Abstract3 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840001.pdf 第一章绪论 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840001.pdf 1.1 机械手概述4 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840001.pdf 1.2 机械手的组成和分类4 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840004.pdf 1.2.1 机械手的组成. HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840005.pdf 1.2.2 机械手的分类 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840006.pdf 1.3 国内外发展状况.. 7 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840007.pdf 1.4 课题的提出及主要任务………………………………………………8 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840008.pdf 1.4.1 课题的提出 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840009.pdf 1.4.2 课题的主要任务 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840010.pdf 第二章机械手的设计方案 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840010.pdf 2.1 机械手的座标型式与自由度……………………………………….10 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840012.pdf 2.2 机械手的手部结构方案设计……………………………………….11 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840012.pdf 2.3 机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840012.pdf 2.4 机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840012.pdf 2.5 机械手的驱动方案设计…………………………………………….12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840012.pdf 2.6 机械手的控制方案设计……………………………………………..12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840017.pdf 2.7 机械手的主要参数…………………………………………………..12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840018.pdf 2.8 机械手的技术参数列表……………………………………………12 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840019.pdf 第三章手部结构设计 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840019.pdf 3.1 夹持式手部结构…………………………………………………….14 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840019.pdf 3.1.1 手指的形状和分类 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840019.pdf 3.1.2 设计时考虑的几个问题 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840023.pdf 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840025.pdf 第四章手腕结构设计 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840025.pdf 4.1 手腕的自由度……………………………………………………….18 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840025.pdf 4.2 手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840028.pdf 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 HYPERLINK ../../../wfpaper/y5663840029.pdf 4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算 HYPERLINK ../../wfpaper/y5663840029.pdf 4.2