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柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究4037 器 学 报 . . 仪 仪 表 第卷第期. 年月 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究串 舒,罗春玲,陈耀 张永德,姜金刚,张 .哈尔滨理工大学智能机械研究所哈尔滨 ;.浙江大学求是学院杭州 摘要:玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采 用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由根柔索驱动的 玻璃幕墙清洗机器人。介绍了机器人的基本结构组成,设计了采用蜗杆减速器实现自锁保护功能、多槽主从动辊轮增大绳索摩 擦力的机器人驱动部分,由储水罐、控制阀、喷头、清洗刷组成的清洗部分,以及由旋翼实现的机器人墙壁吸附部分。进行了机 器人的工作空间计算、机器人运动时柔索收放控制分析和旋翼工作时机器人的受力分析。最后基于双柔索驱动的玻璃幕墙清 洗机器人模型样机,进行了沿给定轨迹移动的实验和清洗实验。实验证明机器人满足了设计功能,达到了满意的清洗效果,结 果验证了该模型样机的有效性和实用性。 关键词:清洗机器人;玻璃幕墙;双柔索;运动分析;力分析 中图分类号: 文献标识码: 国家标准学科分类代码:.毋嬲 , , , , 』.刎毋 柚陀‰“地,舶流溉批瑙渺矿曲 蒯‰,,,舶流,∞船 . 如驴,何沉№眈船
,№,铲幻“∞,肌:? ,, . , ? Ⅱ,, . , ? . ; . ,., ,. .℃ . . , . .. ; : ;甜 ; ; 收稿日期: :明 基金项目:国家自然科学基金项目,,、黑龙江省研究生创新科研重点项目】伽、国家大学生 创新性实验计划项目资助 万方数据 第期 张永德等:柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究 吸附,并产生刷子清洗的正压力。采用水罐、喷水控制 阀、喷头的组合,来实现清洗液的喷洒,再通过电机驱动 引 言 的两个旋转刷完成玻璃壁面的清洗。机器人采用了 在现代都市中,由于玻璃的采光性好、保温防潮性能好、 单片机控制,通过蓝牙模块实现无线控制。 × 实用美观,因此以玻璃幕墙为代表的建筑物幕墙结构逐渐演 实验平台总面积为 作为清洗 平台。玻璃幕墙清洗机器人的总体结构包括导杆、螺旋 绎成华丽的“城市外衣”,成为了现代都市的一道靓丽风 景¨引。为了保证建筑外观的整洁美丽,就需要定期对玻璃 桨、直流电机、固定支架、水泵、蓄水罐、清洁刷和各种紧 幕墙进行清洗,以美化市容市貌。目前对建筑物玻璃幕墙的 固件等。图为柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人总体 结构。 清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索完成的, 这种方式完全依赖人工,不但劳动强度大,工作效率低,而且 十分危险,属于极限作业‘ 。每年都有人员因此伤亡的报 道,工人的人身安全历来都是建筑清洗业的最大隐患。所以 一种能替代人工对建筑物玻璃幕墙进行清洗作业的机器人 必将推动高楼清洗业的迅速发展。 白世纪年代以来,日本的研究人员率先将目光投 向自动化的清洗方式,由此幕墙清洗机器人应运而生一。?。 目前幕墙清洗机器人技术及其应用的研究已成为热点,国内 外许多科研单位都在进行相关方面的研究并取得可喜成 果¨“。文献研究了单吸盘或多吸盘式的高层建筑外 墙清洗机器人;文献.进行了履带式壁面清洗机器人的 相关研究;文献.进行了仿生壁面移动清洗机器人的 研究;文献.进行了壁面清洗机器人真空吸附力、牵引 ‘一.一 力的分析和壁面适应能力的分析。以上研究的机器人的移 清洗饥器人陶视 ‘ 、 动形式大多是依靠车轮、履带和脚步机构分两足和多足式 与壁面接触的形式在壁面移动。 本文受蜘蛛在空间运动方式的启发,研制一种仿生 爬壁清洗机器人,该机器人依靠协调收放两根柔索实现 在墙壁上任意位置的非接触式移动。利用双旋翼产生的 推力,来实现机器人在墙壁上的吸附。研制出这种安全 可靠、重量轻、高效率、高性价比的清洗机器人,无疑会具 支撑 有强大的市场竞争力。这种中低层建筑清洗机器人的出 现将极大降低建筑的清洗成本,改善工人的劳动环境,提 刷 高生产效率,也必将极大地推动清洗业的发展,具有一定 刚子电目 的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。 喷奠 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人总体方 支撑 案设计 玻璃幕墙清洗机器人能够在壁面上自由移动并完成 一定功能,必须具备三大机能:移动机能、吸附机能和清 洗机能¨。采用双柔索在机器人的两侧分别驱动的方 清洗机器人结构左视图 式,根柔索由直流电机独立驱动。为了增大绳索的摩擦力,设计了组带有多槽的绳索缠绕辊子,有效地增大 图 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人总体结构 了摩擦力。采用电位器来检测绳索的倾斜角度,设计了? . 水平的导向滑杆,来适