电机和控制实验四.docVIP

实 验 报 告 课程名称 电机与控制实验 题目名称 实验四 学生学院 信息工程 专业班级 12级应用电子技术1班 学 号 学生姓名 黄 鹏 指导教师 李 优 新 2015年 5 月 31日 实验四 双闭环不可逆直流调速系统实验 一、实验目的 (1)了解闭环不可逆直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。 　　(2)掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。 　　(3)研究调节器参数对系统动态性能的影响。 二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”，“励磁电源”等几个模块。 2 DJK02 晶闸管主电路 3 DJK02-1三相晶闸管触发电路 该挂件包含“触发电路”,“正桥功放”，“反桥功放” 等几个模块。 4 DJK04 电机调速控制实验 I 该挂件包含“给定”，“电流调节器”，“速度变换”，“电流反馈与过流保护”等几个模块。 5 DJK08可调电阻、电容箱 6 DD03-2电机导轨﹑测速发电机及转速表 或DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表 7 DJ13-1 直流发电机 8 DJ15 直流并励电动机 9 D42　三相可调电阻 10 慢扫描示波器 自备 11 万用表 自备 三、实验线路及原理 许多生产机械，由于加工和运行的要求，使电动机经常处于起动、制动、反转的过渡过程中，因此起动和制动过程的时间在很大程度上决定了生产机械的生产效率。为缩短这一部分时间，仅采用PI调节器的转速负反馈单闭环调速系统，其性能还不很令人满意。双闭环直流调速系统是由电流和转速两个调节器进行综合调节，可获得良好的静、动态性能（两个调节器均采用PI调节器），由于调整系统的主要参量为转速，故将转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。实验系统的原理框图组成如下： 图4-1 双闭环直流调速系统原理框图 启动时，加入给定电压Ug，“速度调节器”和“电流调节器”即以饱和限幅值输出，使电动机以限定的最大启动电流加速启动，直到电机转速达到给定转速(即Ug =Ufn)，并在出现超调后，“速度调节器”和“电流调节器”退出饱和，最后稳定在略低于给定转速值下运行。 系统工作时，要先给电动机加励磁，改变给定电压Ug的大小即可方便地改变电动机的转速。“电流调节器”、“速度调节器”均设有限幅环节，“速度调节器”的输出作为“电流调节器”的给定，利用“速度调节器”的输出限幅可达到限制启动电流的目的。“电流调节器”的输出作为“触发电路”的控制电压Uct，利用“电流调节器”的输出限幅可达到限制αmax的目的。 四、实验内容 (1)各控制单元调试。 (2)测定电流反馈系数β、转速反馈系数α。 　 (3)测定开环机械特性及高、低转速时系统闭环静态特性n=f(Id)。 　 (4)闭环控制特性n=f(Ug)的测定。 　 (5)观察、记录系统动态波形。 五、预习要求 (1)阅读电力拖动自动控制系统教材中有关双闭环直流调速系统的内容，掌握双闭环直流调速系统的工作原理。 (2)理解PI（比例积分）调节器在双闭环直流调速系统中的作用，掌握调节器参数的选择方法。 (3)了解调节器参数、反馈系数、滤波环节参数的变化对系统动、静态特性的影响。 六、思考题 (1)为什么双闭环直流调速系统中使用的调节器均为PI调节器? 答：当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差,为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 转速负反馈的极性如果接反会产生什么现象? 答：转速负反馈的极性如果接反就会形成正反馈，使系统失去调节转速作用，甚至造成失控。 双闭环直流调速系统中哪些参数的变化会引起电动机转速的改变?哪些参数的变化会引起电动机最大电流的变化? 答：当改变给定或磁通及改变反馈通路的系数可以改变转速，负载扰动与电网电压波动则可通过自动调节使转速回来原来的值。 转速调节器输出限幅值决定电动机允许的最大电流，改变其幅值可以