基于侧扫声纳图像的AUV侧向速度估计与DVL粗差检测.PDF

第 １７ 卷　 第 ４ 期 导航与控制 Ｖｏｌ １７ Ｎｏ ４ ２０１８ 年 ８ 月 NAVIGATION AND CONTROL Ａｕｇ ２０１８ 基于侧扫声纳图像的ＡＵＶ 侧向速度 估计与ＤＶＬ 粗差检测 李　 凯， 吴文启， 张　 鹭 国防科学技术大学机电工程与自动化学院， 长沙４ １００７３ 摘 要： 复杂水底环境和自主潜航器 ＡＵＶ 机动会造成Ｄｏｐｐｌｅｒ 测速仪 ＤＶＬ 速度测量结果中 出现粗差， 提出一种检测ＤＶＬ 速度粗差数据的方法。 该方法利用侧扫声纳图像数据， 结合ＳＩＦＴ 特征匹配算法求取声纳图像的边缘特征点。 根据声纳图像成像原理， 计算出每一帧图像相对上 一帧图像对应特征点像素的横向平移量； 结合特征像素平移量与ＡＵＶ 实际横向位移的比例尺度 关系以及声纳侧扫周期推算出ＡＵＶ 侧向速度。 该侧向速度用于检测水下组合导航中ＤＶＬ 的速度 粗差， 在几十米水深的浅水区， 该方法能够检测并剔除出大于０ ２ｍ／ ｓ 的ＤＶＬ 侧向速度粗差， 显 著减小ＤＶＬ 前向速度误差。 算法可实时实现， 改善ＡＵＶ 水下组合导航性能。 关键词： 侧扫声纳图像； ＡＵＶ 侧向速度估计； ＳＩＦＴ 特征匹配算法； ＤＶＬ 速度粗差检测 中图分类号： Ｕ６６６ １１　 　 文献标志码： Ａ　 　 文章编号： １６７４⁃５５５８ ２０１８ ０５⁃０１４３４ ｄｏｉ １０ ３９６９／ ｊ ｉｓｓｎ １６７４⁃５５５８ ２０１８ ０４ ０１３ ＡＵＶ Ｌａｔｅｒａｌ Ｓｐｅｅｄ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｓｉｄｅ Ｓｃａｎ Ｓｏｎａｒ Ｉｍａｇｅ ａｎｄ ＤＶＬ Ｇｒｏｓｓ Ｅｒｒｏｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ＬＩ Ｋａｉ ， ＷＵ Ｗｅｎ⁃ｑｉ ， ＺＨＡＮＧ Ｌｕ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ， Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｄｅｆｅｎｓｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ， Ｃｈａｎｇｓｈａ ４ １００７３ Ａｂｓｔｒａｃｔ ： Ｇｒｏｓｓ ｅｒｒｏｒ ｍａｙ ｏｃｃｕｒ ｉｎ Ｄｏｐｐｌｅｒ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｌｏｇ ＤＶＬ ｓｐｅｅｄ ｄａｔａ ｄｕｅ ｔｏ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ ｗａｔｅｒ ｂｏｔｔｏｍ ｅｎｖｉｒｏｎ⁃ ｍｅｎｔｓ ａｎｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ＡＵＶ ｍａｎｅｕｖｅｒ Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｄｅｔｅｃｔ ｔｈｅ ｇｒｏｓｓ ｅｒｒｏｒ ｉｎ ＡＵＶ ｓｐｅｅｄ ｄａｔａ ｆｒｏｍ ＤＶＬ Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｕｓｅｓ ｔｈｅ ｓｉｄｅ ｓｃａｎ ｓｏｎａｒ ｉｍａｇｅ ｄａｔａ ａｎｄ ｔｈｅ ＳＩＦＴ ｆｅａｔｕｒｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｔｈｅ ｅｄｇｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｓｏｎａｒ ｉｍａｇｅ Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｓｏｎａｒ ｉｍａｇｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ， ｌａｔｅｒａｌ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｐｉｘｅｌｓ ｉｎ ｃｏｒｒｅ⁃ ｓｐｏｎｄｉｎｇ ｆｅａｔｕｒｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｅａｃｈ ａｄｊａｃｅｎｔ ｓｏｎａｒ ｉｍａｇｅ ｆｒａｍｅ ｃａｎ ｂｅ ｏｂｔａｉｎｅｄ Ｉｎ ｔｈｉｓ ｗａｙ ， ｔｈｅ ｌａｔｅｒａｌ ＡＵＶ