自主采摘机器人竞赛平台系统分析-analysis of competition platform system of autonomous picking robot.docxVIP

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2018-09-10 发布于上海
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自主采摘机器人竞赛平台系统分析-analysis of competition platform system of autonomous picking robot

江西理工大学硕士学位论文江西理工大学硕士学位论文目录 III III 目录摘要 I Absract II HYPERLINK \l _bookmark0 第一章绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 课题来源，背景及意义 1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.1.1 背景及意义 1 HYPERLINK \l _bookmark3 1.1.2 课题来源 2 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2 国内外研究概况 3 HYPERLINK \l _bookmark5 1.2.1 国外发展概况 3 HYPERLINK \l _bookmark6 1.2.2 国内研究概况及发展趋势 5 HYPERLINK \l _bookmark7 1.3 课题主要研究内容 6 HYPERLINK \l _bookmark8 1.4 论文章节安排 7 HYPERLINK \l _bookmark9 第二章自主采摘机器人系统总体组成 8 HYPERLINK \l _bookmark10 2.1 机器人本体结构介绍 8 HYPERLINK \l _bookmark11 2.1.1 机器人移动平台机构介绍 9 HYPERLINK \l _bookmark12 2.1.2 驱动电机选型 9 HYPERLINK \l _bookmark13 2.1.3 采摘机械手结构介绍 10 HYPERLINK \l _bookmark14 2.2 系统控制方案设计 12 HYPERLINK \l _bookmark15 2.2.1 控制方式选择 12 HYPERLINK \l _bookmark16 2.2.2 控制系统框架结构 13 HYPERLINK \l _bookmark17 2.2.3 目标检测单元 14 HYPERLINK \l _bookmark18 2.3 本章小结 14 HYPERLINK \l _bookmark19 第三章机器人视觉采集系统设计 15 HYPERLINK \l _bookmark20 3.1 自主采摘机器人视觉系统设计要求 15 HYPERLINK \l _bookmark21 3.2 视觉定位方式选择 15 HYPERLINK \l _bookmark22 3.3 定位视觉系统构成 17 HYPERLINK \l _bookmark23 3.4 视频图像采集软件实现 18 HYPERLINK \l _bookmark24 3.5 视觉系统定位的模型与参数标定 19 HYPERLINK \l _bookmark25 3.5.1 摄像机模型 19 PAGE PAGE IV HYPERLINK \l _bookmark26 3.5.2 摄像机参数 21 HYPERLINK \l _bookmark27 3.5.3 摄像机参数的标定 21 HYPERLINK \l _bookmark28 3.6 本章小结 24 HYPERLINK \l _bookmark29 第四章图像处理与目标果实定位 25 HYPERLINK \l _bookmark30 4.1 果实识别与特征提取 25 HYPERLINK \l _bookmark31 4.1.1 图像预处理滤波 25 HYPERLINK \l _bookmark32 4.1.2 颜色空间选择 27 HYPERLINK \l _bookmark33 4.1.3 目标果实提取 32 HYPERLINK \l _bookmark34 4.1.4 粘连目标果实分割 34 HYPERLINK \l _bookmark35 4.1.5 区域特征分析 35 HYPERLINK \l _bookmark36 4.2 目标定位 38 HYPERLINK \l _bookmark37 4.2.1 立体校正 38 HYPERLINK \l _bookmark38 4.2.2 立体匹配 39 HYPERLINK \l _bookmark39 4.2.3 空间三维坐标计算 40 HYPERLINK \l _bookmark40 4.2.4 定位实验与误差分析 42 HYPERLINK \l _bookmark41 4.3 本章小结 44 HYPERLINK \l _bookmark42 第五章采摘机器人关节运动控制 45 HYPERLINK \l _bookmark43 5.1 采摘机器人机械手运动学模型分析 45 HYPERLINK \l _bookmark44 5.1.1 采摘机器人机械臂