基于干扰观测器的反作用力矩测试系统鲁棒性设计-电工技术学报.PDFVIP

20 10 年 7 月 电 工 技 术 学 报 Vol.25 No. 7 第25 卷第 7 期 TRAN SACTION S OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jul. 20 10 基于干扰观测器的反作用力矩测试系统鲁棒性 设计 陈霞 邹继斌 （哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院 哈尔滨 15000 1） 摘要 针对反作用力矩测试系统的力矩控制问题，提出了基于干扰观测 的鲁棒控制方法。 首先根据反作用力矩测试系统的工作原理，在位置单闭环的基础上引入了干扰观测 ，对被测 力矩进行估计。其次在此基础上建立了加入干扰观测 的系统的数学模型，提出了一种干扰观 测 的近似设计方法。仿真和实验表明，干扰观测 能够提高系统的抗扰性和动态特性。同时 通 近似方法设计的干扰观测 易于实现，亦能达到改善控制系统性能的目的。 关键词：反作用力矩测试 干扰观测