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工业机器人在车身喷涂工艺中的应用 方学舟 1 罗敏 2 何晓波 3 1,3．东风商用车有限公司 湖北 十堰 442001 2．湖北汽车工业学院 湖北 十堰 442002 摘 摘 要：本课题针对 ABB 机器人在喷涂车间的应用，提出了使用 ABB 机器人进行油漆喷涂作业 的相关控制方案。 主要完成了相关喷涂设备的选型，包括机器人本体、雾化器、自清洗齿轮泵、换 色阀、比例压力控制器等；对机器人的物理通讯通道、传输协议、应用协议做了详细设定；对 I/O 单元、现场总线单元的附加参数、系统输入输出等做了设定，并对机器人和 PLC 的数字通讯时序 逻辑做了说明； 最后对机器人的工作模式、Interbus 总线的输入输出和机器人的基本控制做出了 相应的程序设计。 关键词： 机器人 喷涂设备 PLC Application of Industrial Robot in Auto Body Painting Process FANG Xue-zhou1，LUO Min2，HE Xiao-bo3 1,3.DONGFENG COMMERCIAL VEHCLE， Shiyan442001， China 2.Hubei Automotive Industries Institute， Shiyan442002， China Abstrac Abstract：This subject is aimed at the application of ABB robot to spraying workshop ,putting forward some relevant control schemes about using ABB robot to the task of paint application. The contents of this article are mainly related to selection of related equipments, including the body, nebulizer , self cleaning gear pump, color change valve, proportional pressure controller and so on. Then make detailed setting for physical communication channels, transport protocol and application protocol.Settings has also been made for I/O unit, additional parameters of field bus unit and the input-output of system. Moreover，instructions are made on robot and digital communication sequential logic of PLC .The last part make several program designs about the work patterns of robot, the input- output of Interbus buses and the basic control of robot. Key words: Robot; spraying equipment; PLC 1 背 景 方 学 舟 ，1995 年 毕 业 于湖北汽车工业学院电气 工程 及 其 自 动 化 专 业 ， 现 担任东风商用车有限公司 经营 资 源 管 理 首 席 师 ， 主 要从事重大投资项目技术 管理工作。 ④机器人手臂最大载荷： 根据选用的喷涂装 置匹配。 本课题选用ABB的IRB5400喷涂机器人， 它 采用IRC5P喷涂机器人控制系统， 具有高速、 高 加速等特性， 可缩短节拍时间以提高生产效率， 同时由于其承重力大， 工艺设备的安装位置可以 更靠近喷枪， 缩短了换色阀和涂料泵与喷涂手腕 之间的距离， 可降低涂料消耗。 随着当代社会对汽车产品的质量和生产效率 不断提高和工业机器人本体价格的不断走低， 以 工业机器人为主体的先进车身涂装工艺被各大汽 车生产企业广为采用， 其主要技术优势如下： ①柔性大， 设备利用率高， 可实现多种车型 的混线生产。 ②喷涂轨迹精确、 涂膜厚度均匀， 提高喷涂 质量和材料利用率。 ③控制系统模块化设计、 机器人离线编程、 现场调试时间短， 易于操作和维护。 2 设备选型及配置 2.1 喷涂机器人的选型 对与喷涂类机器人的规格选择，