机器人课件-机器人语言和离线编程.ppt

（2）离线编程系统的主要内容 离线编程系统不仅是机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务规划的有力工具。通过离线编程可建立起机器人与CAD／CAM之间的联系。设计离线编程系统应考虑以下几方面的内容 a．机器人工作过程的知识。 b．机器人和工作环境三维实体模型。 c ．机器人几何学、运动学和动力学知识。 d．基于图形显示和可进行机器人运动图形仿真的关于上述a，b，c的软件系统 e．轨迹规划和检查算法，如检查机器人关节超限，检测碰撞，规划机器人在工作空间的运动轨迹等。 f．传感器的接口和仿真，以利用传感器的信息进行决策和规划。 g．通讯功能，进行从离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制柜的通讯。 h．用户接口，提供有效的人机界面，便于人工干预和进行系统的操作。 7.5.2机器人离线编程系统的结构 离线编程系统框图，如图7－7所示，主要由用户接口、机器人系统的三维构型、运动学计算、轨迹规划、动力学仿真、并行操作、传感器仿真、通信接口和误差校正9部分组成。 机器人作业环境和程序的建立 离线变程示例 7.机器人语言和离线编程 7.1概述 机器人技术的一个重要特点就在于它具有通用性。为此，就必须使它具有一种可编程序的机构，改变其程序便能实现不同的作业。有以下三种方式可以生成机器人作业程序，即直接示教方式，离线数据程序设计方式和使用机器人语言编程的方式 直