《点云库PCL学习教程》第4章-输入、输出IO.pptx

第4章 输入、输出（IO）;PCL中所有的处理都是基于点云展开的，利用不同的设备获取点云、存储点云等都是点云处理前后必须做的流程，PCL中有自己设计的内部PCD文件格式，为此，设计读写该格式以及与其他3D文件格式之间进行转化的接口类都是很必要的，目前PCL内部支持对常用的3D格式文件的打开和存储操作，以及与PCD内部格式之间的互相转化。 本章首先对PCL中支持的点云获取设备（如kinect）以及OpenNI开源框架作一个基本介绍，其次对PCL中的I/O模块及相关类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何对PCL中I/O模块进行灵活运用。;本章各小节目录;4.1 I/O涉及的设备及相关概念简介;4.1.1 OpenNI开源框架 OpenNI(开放式自然交互)来源于由业界领导的一个非营利性组织，创建于2010年11月，专注于提高和改善自然交互设备与应用软件的互操作能力。其官方网站于12月8号正式公开，主要成员之一是PrimeSense公司（Kinect的核心芯片正是由这家公司提供），其他成员还包括开发ROS的机器人公司Willow Garage，以及游戏公司Side-Kick等。 OpenNI是一个多语言、跨平台的框架，它定义了一套用于编写通用自然交互应用的API。OpenNI的主要目的就是形成标准的API，便于下面两个接口之间进行通信： （1）视觉和音频传感器（用来感知周围环境信息）