基于Halbach阵列爬壁机器人.PDFVIP

第32卷第5期 轻工机械 V01．32No．5 2014年10月 L蛐fIndustryMachinery 0ct．2014 [研究·设计] 基于Hal bach阵列爬壁机器人 磁吸附单元的优化设计 沈青青，张晋，李根 (浙江工业大学机械工程学院，浙江杭州 310014) 摘要：针对爬壁机器人磁吸附单元磁能利用率低的问题，通过对Halbaeh永磁阵列结构参数的研究分析，建立了磁吸 附单元的优化设计目标(最大吸附力与吸附单元质量比)和约束条件。基于实验数据验证了有限元模型和方法，结合 Isight软件和仿真分析进行了磁吸附单元的优化。结果表明，Halbaeh永磁阵列中，水平磁化永磁体主要起引导磁力线的 作用，垂直磁化永磁体产生通过壁面的垂直磁力线，形成磁吸附力；磁吸附单元优化后的最大吸附力与吸附单元重量比 可达1156，磁能利用率大幅度提高。 关键词：爬壁机器人；Halbaeh永磁阵列；Isight软件；吸附单元 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1005-2895(2014)05旬017—06 of Unitfor OptimizedDesignMagneticAdsorption RobotsBasedonHalbach Wall-Climbing Array SHEN Gen Jin，El Qingqing，ZHANG O±Mechanical (College Engineering，ZhejiangUniversityO±Technology-，Hangzhou310014，China) at unitfor robotslowutilizationof Abstract：Aimingmagneticadsorptionwall—climbing magneticenergy，thepaper studiedthestructural ofHalbach ofthenlaxinlum parameters permanentmagnetarray．Anoptimizationgoal(ratio forceand unit constraintsofthe unitwereestablished．Thefinite adsoqotion adsoqotionweight)and magneticadsoqotion elementmodelsandmethodswasverifiedbasedon data．The unitwas by experimentalmagneticadsoqotionoptimizedby softwareandfiniteelement simulationresults theHalbach combiningIsight analysis．The show：in pemmnentmagnet the field array，thehorizontallymagnetize