第六章机电一体化系统的控制技术电力水利工程科技专业资料.pptx

第六章 机电一体化系统的控制技术6.1 常规数字PID控制算法6.2 数字PID的改进算法6.3 数字PID参数整定6.4* 机电一体化系统的智能技术思考题与习题Design of Mechatronical Systems 第六章 机电一体化系统的控制技术6.1 常规数字PID控制算法 6.1.1 PID 控制的基本原理 6.1.2 数字 PID 算法 6.1.3 数字 PID 控制器的实现 Design of Mechatronical Systems 6.1.1 PID 控制的基本原理1. 比例控制作用 2. 积分控制作用3. 比例积分控制作用4. 微分控制作用5. 比例积分微分控制作用Design of Mechatronical Systems 1. 比例控制作用比例控制作用：能迅速反映误差，从而减小误差，但不能消除稳态误差，比例系数的加大，会引起系统的不稳定。Kp 为控制器的比例系数Design of Mechatronical Systems 1. 比例控制作用不能消除稳态误差——静差Design of Mechatronical Systems 1. 比例控制作用在不同的负荷下，被控参数H 的稳态值是不同的，高负荷对应着较低水位，低负荷对应着较高水位。 比例度Design of Mechatronical Systems 1. 比例控制作用比例度δ 的物理意义当输出信号作全量程范围变化时，所需输入信号做全量程范围变化的百分数。也就是说，调节器从全关到全开时，被控参数需要改变全量程范围的百分数为比例度，其表达式为 被控参数全量程调节器输出信号全量程Design of Mechatronical Systems 1. 比例控制作用图6.4比例度对控制过程的影响 Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用积分作用：积分控制能消除静差，但作用不及时（滞后），波动大（振荡），甚至出现超调现象。KI：积分速度，越大，则积分作用越强。TI＝1/KI：积分时间。Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用水位偏离给定水位越大油缸上下腔压差越大调节阀移动速度就越快符合积分动作规律Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用H最大→e最大， B点处，阀门开速u(t)最快阀门开度减小阀门开度增大Design of Mechatronical Systems ut2. 积分控制作用理应关小调节阀，与实际一致理应开大调节阀，与实际相反导致e反向变化加剧系统振荡超调。积分能消除稳态误差，但其滞后作用也会导致振荡，超调增大。Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用积分超调的原因：（1）直接原因积分调节器的积分作用不及时，控制过程缓慢，且波动会加大，从而导致系统不易稳定。（2）根本原因是因为积分控制过程中只考虑被控参数（H）变化的大小和方向，不考虑被控参数（H）变化速度的大小（变化快慢）和方向。Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用KI 值越大，积分作用越强TI 值越小，积分作用越强Design of Mechatronical Systems 2. 积分控制作用比例控制动作及时，但是有静差；积分控制虽能消除静差，但又容易使控制过程产生振荡，且时间长，被控参数波动幅度也较大。在实际应用中总是将它们结合起来，取其所长，组成一个以比例控制为主、积分控制为辅（主要用来消除静差）的调节器，这样，既能控制及时，又无静差。Design of Mechatronical Systems 3. 比例积分控制作用PI 控制的动作规律是比例作用和积分作用两者的综合，即 积分时间TI： 因受比例度δ的影响，又称重定时间，或再调时间。Design of Mechatronical Systems 3. 比例积分控制作用积分时间+t1图6.10 PI调节器的动态特性Design of Mechatronical Systems 3. 比例积分控制作用如果up=uI，则∵ e(t)=const∴ Design of Mechatronical Systems 3. 比例积分控制作用（b） （a） （c） （d） 图6.11积分时间对控制过程的影响 Design of Mechatronical Systems 3. 比例积分控制作用（a）表示 TI 太小，积分作用太强，即消除静态偏差能力强，动态偏差也有所下降， 被控参数振荡加剧， 稳定性降低。（b）表示 TI合适，经 2～3