吸附式取料手.PPTVIP

机器人机座是机器人的基础部分，起支承作用，可分为固定式和移动式两种。一般工业机器人中的立柱式、机座式和屈伸式机器人大多是固定式的；但随着海洋科学、原子能工业及宇宙空间事业的发展，可以预见具有智能的、可移动机器人是今后机器人的发展方向。 3.4.1固定式机器人 固定式机器人的机座既可直接联接在地面基础上，也可固定在机身上。美国PUMA-262型的垂直多关节型机器人如图3.36所示，其基座主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动，减速箱体即为基座。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  3.4.2行走式机器人 行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走的驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身臂和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面还根据作业任务的要求，带动 1.固定轨迹式行走机构 固定轨迹式行走机器人的机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，这是工厂中常见的一种配置形式。机器人实现在更广阔的空间内运动。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  2.无固定轨迹式行走机构 (1)车轮式行走机构 在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮式移动机器人如图所示。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  (2)履带式移动机构。 轮式行走机构在野外或海底工作，遇到松软地面时可能陷车，故宜采用履带式行走机构。它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  （3）步行式行走机构 与运行车式机构相比，步行式行走机构，有以下优点： 第一，可以在高低不平的地段上行走。 第二，由于脚的主动性，身体不随地面晃动。 第三，在柔软的地面上运动，效率并不显著降低。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  本田公司最新型的ASIMO 3.5.1 移动关节导轨及转动关节轴承 1.移动关节导轨 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  滚动导轨 3.5.1 移动关节导轨及转动关节轴承 1.移动关节导轨 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  固定轴策动体的滚动导轨 2.转动关节轴承 球轴承是机器人和机械手结构中最常用的轴承。它能承受径向和轴向载荷，摩擦较小，对轴和轴承座的刚度不敏感。 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  机器人用四点接触球轴承 3.5.2传动件的定位及消隙 1.传动件的定位 工业机器人的重复定位精度要求较高，设计时应根据具体要求选择适当的定位方法。目前常用的定位方法有电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位。 2.传动件的消隙 一般传动机构存在有间隙，也叫侧隙。就齿轮传动而言，齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不动，另一个齿轮能够作出的最大的角位移。传动的间隙，影响了机器人的重复定位精度和平稳性。对机器人控制系统来说，传动间隙导致显著的非线性变化、振动和不稳定。但是，传动间隙是不可避免的，其产生的主要原因有:由于制造及装配误差所产生的间隙;为适应热膨胀而特意留出的间隙。消除传动间隙的主要途径有:提高制造和装配精度;设计可调整传动间隙的机构;设置弹性补偿零件。下面介绍适合工业机器人采用的几种常用的传动消隙方法。 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  （1）消隙齿轮 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  （2）柔性齿轮消隙 第3章 机器人机械结构 3.5 机器人的传动  （3）对称传动 * 机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能，完成规定的各种操作，包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。机器人的“身躯”一般是粗大的基座，或称机架。机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手，用于搬运物品、装卸材料、组装零件等，或握住不同的工具，完成不同的工作，如让机械手握住焊枪，可进行焊接；握住喷枪，可进行喷漆。使用机械手处理高温、有毒产品的时候，它比人手更能适应工作。 第3章 机器人机械结构 3.1 机器人末端执行器 用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。 末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： (1)夹钳式取料手； (2)吸附式取料手； (3)专用操作器及转换器； (4)仿生多指灵巧手