第九章点的合成运动h111.pptxVIP

? 绝对运动、相对运动与牵连运动大梁不动时定参考系 ？动参考系 ？绝对运动 ？相对运动 ？ 牵连运动 ？? 绝对运动、相对运动与牵连运动定参考系 ？动参考系 ？绝对运动 ？相对运动 ？牵连运动 ？BCy2?MO?xAyx′′动 点: 小环 M。定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。动 系: 固连于AB 杆的坐标系 Ax′y′。yvC?MxOyx′′动 点: 轮缘上点 M。定 系: 固定在地球上的坐标系 Oxy 。动 系: 铰接于轮心C的坐标系 Cx′y′。A?COyBDxyx′′动 点: 滑块 A。定 系: 固定在地球上的坐标系 oxy 。动 系: 固接于T型杆的坐标系 Dx′y′。§9-1 绝对运动、相对运动 与牵连运动动点: 研究的点。定系: 固定在地球上的坐标系。动系: 相对于定系运动的坐标系。三种运动的定义● 动点对于定参考系的运动，称为 绝对运动。● 动点对于动参考系的运动，称为 相对运动。● 动参考系对于定参考系的运动，称为 牵连运动。（1）站在什么地方看物体的运动？注意：（2）看什么物体的运动？动 点动 系定 系牵 连 点●绝对运动与相对运动都是指点的运动； 牵连运动则是刚体的运动。●运动的相对性 —— 物体对于不同的参考系，运动各不相同。M1?OM牵连点: 动系上与动点相重合的点。两种方法（1）利用点的运动学知识进行求解（2）利用瞬时运动量间的关系进行求解绝对运动轨迹′ M2Mz相对运动轨迹yOMx M1动系上与动点重合 的点的绝对轨迹§9-2 点的速度合成定理三种运动轨迹′ M2MM M1?A例 题 1?已知：OA＝l；? ＝? tCO求：T型杆的速度和加速度B解：（1）取滑块A为动点，T型杆为动系（2）分析三种运动，确定速度的方向（3）作出速度平行四边形，求解求知量M例 题 2v求：雨点下落的速度30°vevrva解：取雨点M为动点 汽车为动系已知：R， ?=?t (?为常数)例 题 3BC求：(1) 小环M的速度(2) 小环M相对于AB杆的速度2?MO?veAvrva解：（1）取小环M为动点 AB杆为动系vaBvrve?OA??1O1例 题 4已知：OO1＝l；OA=r; ?求：当OA水平时摇杆的角速度 ?1解：（1）取曲柄端点A为动点 摇杆为动系vAa例 题 5vAr求：BC 杆的速度vAeBC?OvBeAvBa? ?1?1 vBaO1vBr例 题 6B已知：h；? ；?求：AB 杆的速度vrvaveAh??On解：取 AB 杆端点 A 为动点， 凸轮为动系求：O1A 杆的角速度例 题 7AC?O1O?vr?3rva2?ve解：取轮心C为动点， O1A 为杆动系已知： ?2 = 2?1 y例 题 8求：小环 M 的速度vr2ve2?1O1Mvr1?2O2ve1 将上式向 My 轴投影解:（1）取小环M 为动点 圆环 为动系 （2）取小环M 为动点，杆为动系y其中：vr2ve2?1O1Mvr1?2O2ve1 将上式向 My 轴投影动点与动系选取原则● 动点与动系应选在不同的刚体上。● 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。（1） 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。 （2） 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系。（3） 在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。AABC?O1O??C3r?O （4） 对于特殊问题，进行特殊处理。zzMrrjkyOixOyx§9-3 牵连运动是平动时的点的加速度合成定理zzMrrjkyOixOyx 加速度合成定理 —— 当牵连运动为平动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于其牵连加速度与相对加速度的矢量和。对于平面问题最多可求解二个求知量?A例 题 9?已知：OA＝l；? ＝? tCO求：T型杆的速度和加速度BA解：取滑块A为动点，T型杆为动系va例 题 10vr已知： OA=R=10cm； ?=4rad/s; ?=30° veAR?求：T型杆的速度和加速度O1?COB解：取滑块A为动点 圆弧型滑道为动系AR?O1?COByaeAaa将上式向 Ay 轴投影例 题 10已知： OA=R=10cm； ?=4rad/s; ?=30° AR?求：T型杆的速度和加速度O1?COBx解：取建立图示坐标系已知：OA＝r；?=constD例 题 11求：CD 杆的速度和加速度vavevrCvA30°AB?O160°O解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系DyaaarC30°ABaeaA?O160°O解：取CD杆C点为动