基于全向视觉的机器人定位和行为学习的研究.docVIP

同济大学 硕士学位论文 基于全向视觉的机器人定位和行为学习的研究 姓名：许成珅 申请学位级别：硕士 专业：控制科学与工程 指导教师：蒋平;朱劲Ａｂｓｔｒａｃｔ ＡＢＳＴＲＡＣＴ Ｒｏｂｏｔｆｏｏｔｂａｌｌｉｓａｃｔｉｎｇａｓｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ．Ｉｔｉｓａｌｓｏｏｎｅｏｆ＇ ｔｈｅｍａｉｎｒｅｓｅａｒｃｈｔｏｐｉｃｓｉｎＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ．Ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｂａｓｅｓｏｎｔｈｉｓｓｔａｎｄａｒｄ ｆｒａｍｅｗｏｒｋｏｆＲｏｂｏｃｕｐａｎｄｄｉｓｃｕｓｓｅｓｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ’Ｓｓｅｎｓｉｎｇａｎｄｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｄｅｃｉｓｉｏｎｍａｋｉｎｇ．ＴｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｉｅｓａｒｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌＹａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｈｅ ＲｏｂｏｃｕｐＭｉｄｄｌｅｓｉｚｅｌｅａｇｕｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ． ＴｈｅｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｔｈｅｍａｉｎｓｅｎｓｉｎｇＳＯＵｒＣｅｆｏｒａｒｏｂｏｔｔｏｇｅｔｔｈｅｅｘｔｅｒｉｏｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｈｅｔｈｅｓｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａｎｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄｉｎｔｈｅ ＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅ．ＴｈｉｓｍｅｔｈｏｄｔａｋｅｓａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅＹＵＶｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｏｖｅｒｔｈｅ ＲＧＢａｎｄｔｈｅＨＳＩｃｏｌｏｒｓｐａｃｅｓａｎｄＵＳｅＳｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｔｏｓｅｇｍｅｎｔａｎｄｔｒａｃｋｃｏｌｏｒ ｏｂｊｅｃｔｓ． Ｔｈｅｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｖｉｓｉｏｎｉｓａｎｅｗｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅ ｂｉｇＦＯＶ（ｆｉｅｌｄｏｆｖｉｅｗ）ｏｆｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｃａｍｅｒａｓ，ｉｔｈａｓｂｅｅｎｓｏｏｎｗｉｄｅｌｙａｃｃｅｐｔｅｄ ｉｎｔｈｅＲｏｂｏｃｕｐｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ．Ａｆｔｅｒｓｔｕｄｙｉｎｇｔｈｅｐｒｏｓｐｅｃｔｉｖｅｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｏｆ ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｃａｍｅｒａｓ，ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｒｏｍｔｈｅｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｉｍａｇｅｐｌａｎｅｔｏｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｆｉｌｅｄｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｔａｋｅｓａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｏｂｊｅｃｔｌｏｃａｔｉｏｎｖｉａａｎ ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｃａｍｅｒａｉｎｔｈｅＲｏｂｏｃｕｐｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｉｍｉｔａｔｉｏｎｉｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｃｒｅａｔｕｒｅｓａｎｄｉｔｉｓａｌｓｏａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｔｏｇａｉｎｓｋｉｌｌｓｆｒｏｍｏｔｈｅｒｓ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｏｒｄｉｎａｒｙｉｍｉｔｍｉｏｎｂａｓｅｄｌｅａｒｎｉｎｇｉｎｒｏｂｏｔｉｃｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｐｒｉｍｉｔｉｖｅｂｅｈａｖｉｏｒ ｌｅａｒｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅＲｏｂｏｃｕｐｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｉｎｔｈｅｍｉｄｄｌｅ—ｓｉｚｅｌｅａｇｕｅ，ｗｈｅｒｅｔｈｅ ｏｆｆｌｉｎｅｌｅａｒｎｉｎｇａｎｄｏｎｌｉｎｅｃｏｎｔｒｏｌａｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｐａｃｅｓｔｈａｔｍａｋｅｓｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｉｍｐｌｅｒａｎｄｆａｃｅｎｏｎｏｎ—ｌｉｎｅａｒｐｒｏｂｌｅｍｓａｎｄｎｏｎ—ｈｏｌｏｎｏｍｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ． ＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｒｏｂｏｃｕｐ，ｏｍｎｉ—ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｖｉｓｉｏｎ，ｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ，ｂｅｈａｖｉｏｒｌｅａｒｎｉｎｇ ＩＩ 学位论文版权使用授权书 本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规 定，同意如Ｆ各＝溪内容：按翼《ｌ学校要求提交学位论文嬲印爨４本和 电子版本；学校有权保存学位论文的印祠本和电子敝，并采用影 印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目 录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权 按有关娥定是国家有关郝ｆ＿】或者机构送交论文的复印件和电子 版；在不以赢利为西静静蓊掇下，学校可以适当复制论文豁部分 或全部内容用于学术活动。 学惶涂文作者签名：删 细ｆ年伽弓基 Ｉ 经指导数师同意，本学位论文属于保密，在年解密后适硐 本授权书。 指导教师签名；学位论文｛乍者签名： 年月霞 同济大学学位论文