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2018-09-14 发布于河北
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基于开放式系统的特种机器人控制器的研究

东北大学硕士学位论文基于开放式系统的特种机器人控制器的研究姓名：王磊申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：柳洪义东北大学硕士学位论文ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅＲｅｓｅａｒｃｈｏｆｔｈｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆＡＳｐｅｃｉａｌＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＯｐｅｎＳｙｓｔｅｍＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｆｉｅｌｄｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ，ｐｅｏｐｌｅｐｒｅｓｓｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｒｏｂｏｔｈａｖｉｎｇｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓｔｈａｉａｒｅｆｌｅｘｉｂｌｅｉｎｃｏｎｆｉｇｕｒｅ，ｓｉｍｐｌｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｕｎｉｆｏｒｍｃｒｉｔｅｒｉｏｎａｎｄｅａｓｙｔｏｓｕｐｅｒｖｉｓｅ，ｅｔｃ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅｈａｓｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｅｘｐａｎｄａｂｉｌｉｔｙａｎｄｌｉｎｋａｇｅｉｎｒｅａｌｔｉｍｅＳＯｔｈａｔｅｘｐｌｏｉｔｕｒｅｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｓｉｍｐｌｅａｎｄｅａｓｙｔｏａｃｈｉｅｖｅ．Ｔｈａｔｉｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｔｈａｔｈａｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｏｆｏｐｅｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ．ＴｈｅｕｓｅｒｃａｎｉｎｃｒｅａｓｅｏｒｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｏｎｆｌａｔｒｏｏｆｏｆｏｐｅｎｓｙｓｔｅｍｉｎｏｒｄｅｒｔＯｃｏｎｆｉｇｕｒｅａｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｙｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｍａｋｅｓｔｈｅｆｉａｔｒｏｏｆｈａｖｅａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｆｔｏｐｏｌｏｇｙ，ＯＤｔｈｅｏｔｈｅｒｈａｎｄ，ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅｈａｓａｌｌ—ｐｕｒｐｏｓｅａｎｄｃｏｍｂｉｎｅｄｍｏｄｅｌ．Ｉｎｔｈｉｓｗａｙ，ｉｔｃｏｕｌｄａｐｐｌｙｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｅｅｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄｂｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｏｐｔｉｏｎａｌｌｙ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｉｔｈａｓｐｏｗｅｒｆｕｌａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙＳＯｔｈａｔｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｓｃｈｅｄｕｌｅｄｔａｓｋｉｎｓｐｅｃｉａｌｆｉｅｌｄ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅａｐｐｌｉｅｄｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｓａｓｐｅｃｉａｌｒｏｂｏｔｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｉｎｇｔａｓｋ，ｗｈｉｃｈｓｔｉｃｋｓｃｏｌｌｏｉｄｏｒｃｌｅａｒｓｄｉｒｔｓｉｎａｋｉｎｄｏｆｈｕｌｌ．Ｉｔｍｏｓｔｌｙｓｔｕｄｉｅｄｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｈａｖｉｎｇｏｐｅｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｄｏｕｂｌｅＯＰＵｔｈａｔＩＰＣａｎｄＰＭＡＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＭｕｌｔｉｐｌｅＡｘｅｓＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｃａｎｉｎｓｔｉｔｕｔｅｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｍａｎ．ｍａｃｈｉｎｅｉｎｔｅｒｆａｃｅａｎｄｎＯｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｉｚｅｒｅａｌｔｉｍｅｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｉｎｔｈｉｓｗａｙｉｔｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｏｐｅｎｃｈａｒａｃｔｅｒｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏｄｉｓｔｉｎｃｔｉｏｎｓ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｓｏｌｖｅｓｔｈｒｅｅｐｒｏｂｌｅｍｓ：ＴｈｅｆｉｒｓｔｉｓｕｎｉｔａｒｙｐｒｏｊｅｃｔｂａｓｅｄＯｉｌｏｐｅｎｓｙｓｔｅｍｏｆＩＰＣ＋ＰＭＡＣ．ＴｈｅｓｅｃｏｎｄｉＳａｋｉｎｄｏｆａｒｉｔｈｍｅｔｉｃｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒ０１．Ｔｈｅｔｈｉｒｄｉｓｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅａｂｏｕｔｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｊｅｃｔ．ＴｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｆＰＭＡＣ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＤＰＲＡＭａｎｄＡＣＣ－３４ＡＡ，ｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｈａｒｄｗａｒｅｂｅｔｗｅｅｎＰＭＡＣａｎｄｄｒｉｖｅｒｓ．Ｉｔｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍｏｄｅｌ－－ｖｅｌｏｃｉｔｙｍｏｄｅｌａｎｄｔｏｒｑｕｅｍｏｄｅｌ，ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｓｂｅｔｗｅｅｎＰＭＡＣａｎｄｄｒｉｖｅｒｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｏｒｑｕｅａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ，ｉｔｒｅａｌｉｚｅｓｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄ．．ＩＩＩ．－东北大学硕士学住论文ＡＢＳＴＲＡＣＴｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌｂｙｅｒｒｏｒｅｑｕａｔｉｏｎ．Ｔｈｒｏｕｇｈａｃｔｕａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｒｏｂｏｔｃａｎｒｅａｌｉｚｅｈａｒｍｏｎｙｏｆｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔａｎｄｒｅａｌ—ｔｉｍ