毕业设计(论文)-两轮自平衡小车设计.docVIP

本科毕业设计（论文） 题目 两轮自平衡小车的设计 学 院 电气与自动化工程学院 年 级 专 业 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 职 称 论文提交日期 两轮自平衡小车的设计 摘要 近年来，两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。 整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。 关键词：两轮自平衡 陀螺仪 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 Design of Two-Wheel Self-Balance Vehicle Abstract In recent years, the res